18、考虑关节变量的串联机器人位姿校准方法及活塞 - 泵管刚柔耦合问题研究

考虑关节变量的串联机器人位姿校准方法及活塞 - 泵管刚柔耦合问题研究

在工业机器人和机械装置的研究领域，串联机器人的位姿校准以及活塞 - 泵管的刚柔耦合问题都是至关重要的研究方向。串联机器人的位姿校准对于提高其定位精度和工作稳定性有着关键作用，而活塞 - 泵管的刚柔耦合问题则关系到二次轻气炮等设备的性能和寿命。下面将详细介绍这两个方面的研究内容。

串联机器人位姿校准方法

误差模型的建立

研究中首先给出了线性化方程 (y = Hx)，其中各参数含义如下：
- (y = [\Delta f f^{-1}]^{\circ} \in R^{6n})；
- (x = [\Delta\eta_1^{T}, \Delta\eta_2^{T}, \cdots, \Delta\eta_n^{T}, \Delta q_i]^{T} \in R^{6n + 1})；
- (H = [J_1, J_2, \cdots, J_n, J_{n + 1}] \in R^{6\times6(n + 1)})。

矩阵 (H) 中各元素 (J_m) 的定义如下：
[
J_m =
\begin{cases}
[(I_6 - Ad(C_m))K_m, Ad(e^{\hat{\eta} m}) \xi_m^n], & m = 1 \
Ad(\prod {i = 1}^{m - 1} C_m)[(I_6 - Ad(C_m))K_m, Ad(e^{\hat{\eta}_m}) \xi_m^n], & 1 < m \leq n
\end{cases}
]