一-几种坐标系

先搞清楚几个坐标系：（1）图像坐标系  （2）成像平面坐标系  （3）摄像机坐标系（相机坐标系）  （4）世界坐标系

参见：https://baike.baidu.com/item/%E4%B8%96%E7%95%8C%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB/2209885

搞清楚为啥要这么多坐标系？图像由数组存储在计算机中，每一个元素代表一个像素，图像坐标系用来表示每一个像素在数组的行数和列数。由于图像坐标系只表示象素位于数字图像的列数和行数，并没有用物理单位表示出该象素在图像中的物理位置，因而需要再建立以物理单位(例如厘米)表示的成像平面坐标系x-y。为什么需要摄像机坐标系呢？因为需要用一个坐标系表示成像平面（含有图片）的物理位置。为什么需要世界坐标系呢？因为需要一个参考坐标系表示这台摄像机和其他物体的物理位置。这么搞一下就可以表示所有东西的位置坐标了。  坐标系和坐标系之间（或者说不同参考系中坐标和坐标之间）的转换就是我要研究的问题。需要注意的是前三个坐标系的轴选择是有要求的，参见链接。