先搞清楚几个坐标系:(1)图像坐标系 (2)成像平面坐标系 (3)摄像机坐标系(相机坐标系) (4)世界坐标系
参见:https://baike.baidu.com/item/%E4%B8%96%E7%95%8C%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB/2209885
搞清楚为啥要这么多坐标系?图像由数组存储在计算机中,每一个元素代表一个像素,图像坐标系用来表示每一个像素在数组的行数和列数。由于图像坐标系只表示象素位于数字图像的列数和行数,并没有用物理单位表示出该象素在图像中的物理位置,因而需要再建立以物理单位(例如厘米)表示的成像平面坐标系x-y。为什么需要摄像机坐标系呢?因为需要用一个坐标系表示成像平面(含有图片)的物理位置。为什么需要世界坐标系呢?因为需要一个参考坐标系表示这台摄像机和其他物体的物理位置。这么搞一下就可以表示所有东西的位置坐标了。 坐标系和坐标系之间(或者说不同参考系中坐标和坐标之间)的转换就是我要研究的问题。需要注意的是前三个坐标系的轴选择是有要求的,参见链接。