前言
使用ubuntu下载ros、px4似乎是一件十分繁琐以及困难的事情，但是本人经过了参考大量链接，成功安装好后，发现这件事情其实并非难事。许多安装指导链接发布于一两年前，也许在当时确实是一个好方法，但时至今日，很多操作步骤已然删繁就简，成为一件易事了。
序、PX4初始环境依赖安装与问题
- 在使用apt安装的过程中（包括之后ROS的安装），如果出现难以解决的依赖问题，可以使用aptitude install（没有aptitude的话，使用sudo apt install aptitude 安装），如sudo aptitude install ros-kinetic-desktop，它会依次推荐依赖解决方案，觉得可行就按y，不可行就按n。当然这个工具也不是万能的，如果它也解决不了依赖问题，还是需要靠自己分析解决。
- 有时候apt报错，提示“有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？”，这时按照提示进行操作即可。
- 注意仔细检查依赖都装成功没有，之前有些开发者遇到的编译过程中出现'pthread_create'未定义的引用，就是因为少装了依赖。
问题：Ubuntu20版的新问题；默认python3；之前的python直接改成python3
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip gawk
pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse以上代码都是针对于ubuntu18.04环境下使用，20.04会提示无pip2，直接改为pip3安装即可(20.04依赖库里再无python2)
●如果出现如下报错情况，可先更新 setuptools 和 pip
pip install --upgrade setuptools #若未报错不需要输入这两行命令
python -m pip install --upgrade pip一、ROS下载与配置
ubuntu 20.04环境下ROS+PX4+RPG ROS DVS+DV-gui 安装_ch&sky的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装px4
1.ROS直接使用鱼香ros的一键安装指令：（比较简单）
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 
分别选择：1 (会同时完成换源和安装) 版本问题可了解后续使用的版本匹配问题：Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic，Kinetic以前的发行版不支持
3 初始化 rosdep
4 (如上)
7(很推荐的IDE，VS环境的配置在后面会说)
测试安装是否成功：
2、想要了解每个过程参见：
ROS官网：Installation/Ubuntu - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
仓库/Ubuntu - 社区帮助维基https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
3、ROS入门学习
【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili
【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统_哔哩哔哩_bilibili
二、Gazebo安装；mavros安装
仿真平台基础配置 · 语雀
1、gazebo重新下载配置
1.1、Gazebo包括Gazebo本身和ROS的插件，需要分别安装。首先卸载之前的Gazebo
1.2、我们对Gazebo的ROS插件做了修改，因此需要源码编译。
1）首先装依赖
2）然后编译（如果编译时还缺其他的依赖，同上方法安装），
由于需要用到XTDrone的文件，需要先完成XTDrone源码下载。
3）编译成功后执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功
Gazebo有很多开源的模型文件，我们将一些需要的模型文件上传到附件中，供大家下载：
--> 请点击models.zip(632.9 MB)
需将该zip文件提取到（解压）~/.gazebo中。其中，.gazebo为隐藏文件，可通过按ctrl+H显示隐藏文件
此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。
2、MAVROS安装
2.1创建一个工作空间（按照古月居ros入门21讲中的第九讲创建一个catkin_ws文件）
sudo apt-get install python-catkin-tools
mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cd catkin_ws && catkin init # 使用catkin_make话，则为cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace2.2 在catkin_ws路径下执行以下代码
catkin init
wstool init src2.3 执行完成后继续执行
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -yrosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall2.4安装MAVROS(注意版本问题)
注意，mavros-extras一定别忘记装，否则视觉定位将无法完成
Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic，Kinetic以前的发行版不支持
## 看ROS版本
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras # for ros-kinetic
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras # for ros-melodic
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间,请耐心等待PX4配置安装最新版mavros（按上面的安装就好）
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall2.5 创建工作区
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y2.6 安装地理图书馆数据、构建源代码
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build2.7 确保从工作区安装程序（注：执行下列代码后，rosrun将会失效。）
source devel/setup.bash仿真平台基础配置 (yuque.com)（以此为主）
ubuntu20.04安装ros1与px4、mavros、QGroundControl
三、PX4拉取与配置
1、下载PX4源代码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive网络问题下载不下来；解决方法：
1）直接拷贝别人下好的代码；或则自己下载好。（下一步更新子模块还是会遇到问题。）
2）虚拟机科学上网；（这个要怎么设置？？） 参见：(22条消息) 虚拟机科学上网原理与设置_fushengxiaoyao的博客-CSDN博客
3）换源：(21条消息) Ubuntu更换国内源（apt更换源）_墨痕诉清风的博客-CSDN博客_ubuntu换源
靠、、是不是可以考虑一下大部分VPN都是有Ubuntu里的版本。。没有也可以找一个、、
不科学上网太难了。
2、完成下载后,进入目录 PX4-Autopilot
更新子模块（验证PX4下载是否完全）:（直接用别人下好了所有子模块的可以不更新）
git submodule update --init --recursive如果出现无法更新的情况：用以下命令删除所有子模块，重新更新：
git status // 查看git库状态，刚下完成的应该是干净的
git submodule sync // 查看所有同步子模块
git submodule deinit --all -f // 强制删除所有子模块
git submodule update --init --recursive // 下载更新所有子模块
git status // 查看 无文件要提交，干净的工作区
ll // 查看 总用量 260（版本变化可能会有不一样）
git submodule update --init --recursive // 验证一下
3.运行ubuntu.sh以安装所有工具链：
终端输入（终端路径为主目录下）
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
出现权限不够：
sudo bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh安装报错：
解决方案：
错误:找不到scipy==1.7.1的匹配分发 - 问答 - 腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)
自己下载：
pip install 包名 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
然后重启电脑
网不好会出问题，之后编译会通不过，多下载几次。
仿真能过就好；实际的编译不使用实物就不强求了、、、、
4、环境配置验证：编译运行测试
在完成上述环境的搭建之后，就可以开始仿真和固件的编译了，打开终端输入
（注意：如果此处使用的是虚拟机的话需要注意扩大分配的内存最小需分配4G）
cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v3_default
make px4_sitl jmavsim
make px4_fmu-v5_default
make px4_sitl gazebo
编译报错：查看报错问题，确实哪个模块？？ 直接找到对应路径删除文件夹，
然后重新：（缺哪个补哪个。。）
git submodule update --init --recursiveUbuntu20.04或18.04下PX4（pixhawk）源码编译环境配置教程，及构建代码各种错误解决办法_Iamsonice的博客-CSDN博客
错误2:Configuring incomplete, errors occurred!
原因还是因为编译环境还未安装齐全再次输入（可多次运行以免安装不齐全）
cd ..
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh错误3:You may need to install it using: pip3 install --user empy
原因还是因为编译环境还未安装齐全Python3，类似的错误（pip3 install --user numpy
、pip3 install --user toml、pip3 install --user packaging...等）按照提示终端输入
pip3 install --user empy（如出现错误多是网络原因多尝试几次即可）
四、建立ROS与PX4的通信配置
1、环境配置(PX4+MAVROS)
ubuntu 20.04环境下ROS+PX4+RPG ROS DVS+DV-gui 安装_ch&sky的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装px4
仿真平台基础配置 (yuque.com) （以此为主）
打开一个终端，输入：
gedit ~/.bashrc将下列代码复制粘贴：（前面有重新下载过gazebo，留意路径问题）
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebosource ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo上面代码第二行为ubuntu20.04环境下的路径，18.04需要根据自己情况对路径进行修改
保存并退出之后输入：
source ~/.bashrc验证PX4+MAVROS是否配置完成：
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
rostopic echo /mavros/state若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。
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