Circular-Feature-Based Pose Estimation of Noncooperative Satellite Using Time-of-Flight Sensor

基于圆形特征的非合作卫星姿态估计，利用飞行时间传感器。

本文基于飞行时间（TOF）摄像头开发了一种端到端的基于圆形特征的姿态估计方法，用于捕捉维修的卫星。首先，选择对接环作为用于姿态测量的识别对象。其次，提出了一种新的椭圆检测方法来检测对接环。第三，利用反射块，使用圆形特征来估计六个自由度的姿态。结合每个像素位置处的TOF测距，可以消除姿态的二义性，并通过几何约束恢复滚转角。地面物理实验证明了所提方法的有效性和高效性。在轨道应用中，该算法能够准确且稳健地估计非合作卫星的相对姿态，为追随飞行器提供可靠的导航信息，相对姿态估计误差小于2度和5厘米。