powerlink（一）——上层协议canopen

本文档是基于书《开源实时以太网》进行的总结。实在在这个站没看到有意义的干货，我就爆个肝为后人栽树。

上层协议是canopen,canopen有三层逻辑：PDO过程数据对象，SDO服务数据对象，OD对象字典。

其中OD是用来存储相关参数的，标记一个参数有索引，子索引，参数的数据类型和访问类型以及默认值。有个文档叫XDD，这个是用来给对象字典进行说明的文档，一个XDD文件主要由两部分组成：设备描述和网络通信描述，其中设备描述包含一下信息：1.描述设备的本身的一些信息，2.设备生产厂商的名称或者品牌，3.设备生产厂商的ID，4.生产厂商的文字描述，5.设备类别标识该设备的种类，6.产品系列，7.产品名称，8.产品的ID，9.产品的描述，10.订货号，11.版本描述。网络描述包括以下信息：应用层，传输层，网络管理。

关于异步通信模型，SDO和PDO一样是通信数据对象，也就是网络上收发的数据，SDO和PDO的区别在于,PDO用来周期性地传输数据，用于同步通信，而SDO传输的是异步数据，即非周期性，偶尔传输的数据，它用来传输网络命令，配置网络参数，以及偶尔对其他节点的访问等。

SDO读取