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原创 雅可比矩阵应用
雅可比矩阵应用由图很容易写出两自由度机械臂的运动学方程即已知各关节的转角得到末端所在位置。那么如何得到动力学模型呢?即末端需要以xxx mm/s的速度速度运行,各关节应该以xxx 度/s的角速度转动,这种问题看似非常复杂。再看看雅可比矩阵的定义:一个向量函数对向量进行求导,规则如下:其它先不管,直接将运动学方程x、y看作向量函数,θ1、θ2看作向量自变量,求导得:其中Vx、Vy、w1、w2根据微积分原理得到。而动力学模型可以同理得到,由此可看到雅可比矩阵的直观应用。...
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