雅可比矩阵应用

雅可比矩阵应用

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由图很容易写出两自由度机械臂的正运动学方程(逆运动学无法用线性方程组表示)
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那么如何得到动力学模型呢?即末端需要以xxx mm/s的速度速度运行,各关节应该以xxx 度/s的角速度转动,第一次看到这种问题时看似非常复杂,也无从下手。
再看看雅可比矩阵的定义:一个向量函数对向量进行求导,规则如下:
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其它先不管,直接将运动学方程x、y看作向量函数,θ1、θ2看作向量函数的自变量,对自变量进行求导得:
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上式表示θ1、θ2的微增量与x、y微增量的关系,方程两边同除以时间微增量δt得:
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上式即为各关节角速度与末端移动速度得关系,即两自由度机器人速度得动力学模型。同理加速度的模型如法炮制。

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