雅可比矩阵应用

由图很容易写出两自由度机械臂的正运动学方程（逆运动学无法用线性方程组表示）

那么如何得到动力学模型呢？即末端需要以xxx mm/s的速度运行，各关节应该以xxx 度/s的角速度转动，第一次看到这种问题时看似非常复杂，也无从下手。
再看看雅可比矩阵的定义：一个向量函数对向量进行求导，规则如下：

其它先不管，直接将运动学方程x、y看作向量函数，θ1、θ2看作向量函数的自变量，对自变量进行求导得：

上式表示θ1、θ2的微增量与x、y微增量的关系，方程两边同除以时间微增量δt得：

上式即为各关节角速度与末端移动速度得关系，即两自由度机器人速度得动力学模型。同理加速度的模型如法炮制。