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为什么使用四元数为了回答这个问题，先来看看一般关于旋转（面向）的描述方法－欧拉描述法。它使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴，简单的说，三角度系统无法表现任意轴的旋转，只要一开始

在Ogre引擎中数学模块里的四元数类中有一个四元数与三维向量相乘的函数。函数如下所示： Vector3 Quaternion::operator* (const Vector3& v) const { // nVidia SDK implementation Vector3 uv, uuv; Vector3 qvec(x, y, z); uv = qvec.crossP