Ogre 引擎四元数与三维向量相乘算法推导

最新推荐文章于 2021-09-25 21:51:41 发布

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hellspawn

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分类专栏：图形学

本文链接：https://blog.csdn.net/outsp66336/article/details/7735930

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本文探讨了Ogre引擎中四元数类的一个函数，该函数用于将三维向量与四元数相乘，实现向量的旋转。通过推导，得出该函数实际上实现了绕四元数表示的轴旋转特定角度的效果，从而变换输入的三维顶点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在Ogre引擎中数学模块里的四元数类中有一个四元数与三维向量相乘的函数。函数如下所示：

 Vector3 Quaternion::operator* (const Vector3& v) const
    {
		// nVidia SDK implementation
		Vector3 uv, uuv;
		Vector3 qvec(x, y, z);
		uv = qvec.crossProduct(v);
		uuv = qvec.crossProduct(uv);
		uv *= (2.0f * w);
		uuv *= 2.0f;
		return v + uv + uuv;
    }

我们看到该函数输入参数是一个 Vector3 三维向量，返回值同样是个三维向量故该函数功能是对该三维向量进行了某种变换再返回回去。让我们来推导下该函数所代表的公式。

首先该函数先构造了个名叫qvec的三维向量，语句Vector3 qvec(x, y, z); 这里的x,y,z是所在四元数的虚部。而四元数在引擎中用来旋转所以四元数一般表示为