数学基础
文章平均质量分 59
ppipp1109
积累,进步
展开
-
slam 基础知识整理之- 最小二乘问题的引出与求解方法
目录1、最小二乘引出2、线性最小二乘 及 求解方法3、非线性最小二乘编辑3.1、求解思路3.2、常用四种方法3.3、四种方法总结4、参考链接在SLAM的过程中,我们可以构建机器人状态过程。通过对其概率的计算,最终将问题转化为了求最大似然估计的问题。1、最小二乘引出2、线性最小二乘 及 求解方法3、非线性最小二乘3.1、求解思路3.2、常用四种方法...原创 2022-05-24 18:34:00 · 679 阅读 · 0 评论 -
Eigen 库常用基本用法 备忘
ps:eigen 看到的时候较多,自己写的时候总有一些用法想不起来具体函数名,特此总结一下以备忘。官方doc: eigen 官网最权威目录Eigen 矩阵定义Eigen 基础使用Eigen 特殊矩阵生成Eigen 矩阵分块Eigen 矩阵元素交换Eigen 矩阵转置Eigen 矩阵乘积Eigen 矩阵单个元素操作Eigen 矩阵化简Eigen 矩阵点乘Eigen 矩阵类型转换Eigen 求解线性方程组 Ax = bEigen 矩阵特征值参考链.原创 2022-04-08 01:56:12 · 1243 阅读 · 0 评论 -
slam 基础之 概率那些事中的 贝叶斯 公式
一直懵懵懂懂似懂非懂的,时不时要再回忆回忆才知道个一二三四。不错的博客备忘收藏。数学之美番外篇:平凡而又神奇的贝叶斯方法(转自刘未鹏)无人驾驶定位与贝叶斯滤波无人驾驶5: 贝叶斯公式...原创 2020-09-13 17:47:08 · 344 阅读 · 0 评论 -
slam 基础 之概率基础
边缘概率(又称先验概率):某个事件发生的概率。边缘概率是这样得到的:在联合概率中,把最终结果中那些不需要的事件通过合并成它们的全概率,而消去它们(对离散随机变量用求和得全概率,对连续随机变量用积分得全概率),这称为边缘化(marginalization),比如A的边缘概率表示为P(A),B的边缘概率表示为P(B)。联合概率表示两个事件共同发生的概率。A与B的联合概率表示为P(A∩B)或者P(A,B)或者P(AB)。条件概率(又称后验概率)在事件B已经发生的条件下,求事件A发生的概率,称这种概率.转载 2020-09-13 17:25:33 · 865 阅读 · 0 评论