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slam 基础知识整理之- 最小二乘问题的引出与求解方法
目录1、最小二乘引出2、线性最小二乘 及 求解方法3、非线性最小二乘编辑3.1、求解思路3.2、常用四种方法3.3、四种方法总结4、参考链接在SLAM的过程中,我们可以构建机器人状态过程。通过对其概率的计算,最终将问题转化为了求最大似然估计的问题。1、最小二乘引出2、线性最小二乘 及 求解方法3、非线性最小二乘3.1、求解思路3.2、常用四种方法...原创 2022-05-24 18:34:00 · 768 阅读 · 0 评论 -
KD 树原理以及在三维激光点云中的应用
目录1、介绍2、原理2.1、数据结构2.2、构建KD树2.3、实例3、程序示例4、参考链接1、介绍kd-tree简称k维树,是一种空间划分的数据结构。常被用于高维空间中的搜索,比如范围搜索和最近邻搜索。kd-tree是二进制空间划分树的一种特殊情况 。在激光雷达SLAM中,一般使用的是三维点云。所以,kd-tree的维度是3。由于三维点云的数目一般都比较大,所以,使用kd-tree来进行检索,可以减少很多的时间消耗,可以确保点云的关联点寻找和配准处于实时的状态原创 2022-05-24 17:51:24 · 1669 阅读 · 1 评论 -
Eigen内存分配器aligned_allocator
在使用Eigen的时候,如果STL容器中的元素是Eigen数据库结构,比如下面用vector容器存储Eigen::Matrix4f类型或用map存储Eigen::Vector4f数据类型时: vector<Eigen::Matrix4d>; std::map<int, Eigen::Vector4f> 这么使用编译能通过,当运行时会报段错误。对eigen中的固定大小的类使用STL容器的时候,如果直接使用会出错,所谓固定大小(fixed-size)的类是原创 2022-05-04 22:27:38 · 969 阅读 · 0 评论