实时操作系统任务调度 DMA 中断向量表和中断处理 Memory 一种升级模式（从BootLoader到main）

1 任务调度：（优先级抢占调度+时间片轮洵调度）

低优先级的任务正在执行中，另一个高优先级的任务进入就绪状态，则立马进入处理器抢占，执行高优先级任务，直到高优先级的任务

释放处理器（完成、挂起、阻塞），才可继续用执行低优先级任务

当系统中存在几个相同优先级的任务时，就会采用时间片轮洵的方式进行调度

比如工A/B/C三个进程，假设时间片为5ms，则时间片轮洵为A/B/C依次执行5ms然后再循环执行

任务切换：任务切换时，把当前任务的现场数据保存在自己的任务栈里面，再把待运行的任务
                  的数据从自己的任务栈装载到 CPU 中，改变CPU的PC，SP，寄存器等。

2 DMA（直接存储器访问）

一般情况下，把外设如IIC的数据搬到内存，需要经外设到CPU再到RAM

DMA 则不经过CPU，工作时，先向CPU申请总线控制权，指定源地址 目的地址 需要搬多少字节，然后start，执行完把系统总线让给CPU

3 中断向量表和中断处理

中断向量表中的每一项都是一个中断或异常处理函数的入口地址，就是来了一个中断后，告诉系统去哪个地址去执行中断

中断处理：接收到中断之后，会挂起当前正在执行的任务，保护好现场，将PC指针知道中断执行的地址，去处理中断请求，

处理完后，再将PC指针返回要原来在执行的地址去

4 Memory

flash擦除：以块为单位，不能按字节去擦除或者更改

4 一种升级模式（从BootLoader到main）

其中本来部分存的是Main image，当Bootloader启动未收到升级指令时，则正常跳到中的Main中去执行

中开始存储为Backup Image，Bootloader当收到升级指令后，会擦除Backup Image，并写入新的image

最后设置为Main Image，当程序下次启动，若无升级指令，则跳到中的Main去执行

若不断发生升级，则两块区域Backup Image和Main Image就来回倒换