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二维码导航AGV控制系统研究 计算出二维码中心相对于图像坐标系原点的位置X1, Y1和二维码的L边线在坐标系中的倾角ɑ1, 经坐标变换后计算AGV相对于二维码的位姿P (x, y, α) [5], 其中x=-x1, y=-y1,。 右转运动方程 PID的C语言实现 位置型PID的实现 /*偏差不为0，比例环节起作用 * 积分环节用来消除静差，将积累误差加到原有系统上以抵消系统的静差。 * ...