平面俩线段求交点（坐标系转换实现 Rotation Matrix）MATLAB

平面内任意生成俩线段L1 ,L2  编程判断两条线段是否相交，若相交，求出交点。

用转换坐标系的思路，Rotation Matrix：

1. 将一根线段，变成新的坐标系的X轴。
2. 判断第二根线段是否穿过新X轴（第一条线段所在直线）。
3. 没有穿过说明俩线段没有交点。
4. 如果穿过，再判断重合点位置分析是否俩线段有交点并求交点坐标。
   1. 最后将交点坐标转换为到主坐标系。

 

使用公式（公式适用3维，这里只用到2维平面 [3*1]=[3*3]*[3*1]）

可以实现，新 老 坐标转换

 MATLAB CODE：

clear;clc;

% 思路：将一根线段，变成新的坐标系的X轴，判断第二根线段是否与X轴有重合。
% 再判断重合点位置分析是否有交点或求交点坐标

x1 = [1,10]; y1 = [1,15];    % 线段一  任意设置
x2 = [-5,23]; y2 = [3,6];    % 线段二  任意设置

plot(x1,y1,'-*b',x2,y2,'-or'); %'-*b'——>线性，颜色，标记
hold on

alpha = atand(abs(y1(1)-y1(2))/abs(x1(1)-x1(2)));  % 线段一与x轴夹角  度

% 根据不同情况转换坐标系生成 vec（3*3）新坐标系原点为线段1其中一个端点
%
% Rotation Matrix (2D): [x,y,1]' = vec * [x_new,y_new,1]'
%
%  vec = [dot(X1,X), dot(Y1,X), x;       X1（线段1），Y1为新坐标系坐标向量
%         dot(X1,Y), dot(Y1,Y), y;       X,Y 为原始坐标系坐标向量
%         0        , 0        , 1]       x,y 为线段1其中一个端点坐标
%
% 自定义选择原则：线段1端点x坐标小的为新坐标原点
if x1(1)<x1(2)  
    if y1(1)<y1(2)
        vec = [cosd(alpha),-sind(alpha),x1(1);
               sind(alpha),cosd(alpha),y1(1);
               0,0,1];
    else
        vec = [cosd(alpha),sind(alpha),x1(1);
               -sind(alpha),cosd(alpha),y1(1);
               0,0,1];
    end
elseif x1(1)>x1(2)
    if y1(2)<y1(1)
        vec = [cosd(alpha),-sind(alpha),x2(1);
               sind(alpha),cosd(alpha),y2(1);
               0,0,1];
    else
        vec = [cosd(alpha),sind(alpha),x2(1);
               -sind(alpha),cosd(alpha),y2(1);
               0,0,1];
    end
else
    sprintf("points coincide");
end

% Rotation Matrix (2D): [x,y,1]' = vec * [x_new,y_new,1]'
% 生成第二个线段在新坐标的位置 
p1 = inv(vec)*[x2(1);y2(1);1];   % 新坐标[x_new,y_new,1]'
p2 = inv(vec)*[x2(2);y2(2);1];

% 判断交点
if p1(2)*p2(2)>0   % 俩点同向无交点
    sprintf("no intersection point")
else   % 求线段2所在直线与新x轴交点
    k=((p1(2)-p2(2))/(p1(1)-p2(1)));
    b=p1(2)-k*p1(1);
    iPoint=-b/k;   % 新x轴交点坐标
    if iPoint<0  % 判断交点是否在线段1上
        sprintf("no intersection point")
    else
        if iPoint > sqrt((y1(1)-y1(2))^2+(x1(1)-x1(2))^2)
            sprintf("no intersection point")
        else   % 如果在，求其点并转换为老坐标系坐标
            oldPoint = vec*[iPoint;0;1];
            plot(oldPoint(1),oldPoint(2),'*y')
            sprintf("intersection point: %i, %i",oldPoint(1),oldPoint(2))
        end
    end
end