【嵌入式系统】第一章嵌入式系统入门知识（东南大学）

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分类专栏：嵌入式系统文章标签： linux 运维服务器

于 2024-08-04 17:31:09 首次发布

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嵌入式系统入门

什么是嵌入式系统
• 嵌入式系统的硬件构成
• 嵌入式系统的软件构成
• 嵌入式操作系统
• 实时操作系统
• 嵌入式系统开发和其他开发的区别
• 嵌入式系统的应用（DCS、PLC）
• 嵌入式系统的学习规划
• 嵌入式系统的特点和发展趋势‘

什么是嵌入式系统

1946年电子数字计算机诞生。此后，计算机技术突飞猛进。发展至今，各种工业、家用等通用计算机无论在性能还是普及程度上，都有了大的跨越。

除了通用计算机外，以微处理器为核心的微型计算机以其小型、价廉、高可靠性等特点，也表现出了强大的发展势头。这种微型计算机要求将微型机嵌入到一个对象体系中，实现对象体系的智能化控制。

IEEE（Institute of Electrical and Electronics Engineers，美国电气和电子工程师协会）对嵌入式系统的定义：“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置”。原文为：Devices Used to Control，Monitor or Assist the Operation of Equipment，Machinery or Plants）。

嵌入式系统是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。通常，嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上，所有带有数字接口的设备，如手表、微波炉、录像机、汽车等，都使用嵌入式系统，有些嵌入式系统还包含操作系统，但大多数嵌入式系统都是由单个程序实现整个控制逻辑。[1]

将微型计算机经电气加固、机械加固，并配置各种外围接口电路，安装到大型厂房中构成自动加工、生产和监测系统。

• 这样一来，计算机便改变了原来的形态与通用的计算机功能。为了区别于原有的通用计算机系统，把嵌入到具体的工作体系中，实现智能化控制的小型计算机，称为嵌入式计算机系统。

嵌入式系统的硬件构成

一台计算机或者微控制器，字长可能是4位或8位、16位、32位甚至是64位。

• 以保存固件的ROM（非易失性性只读存储器）。
• 程序数据的RAM（易失性随机访问存储器）。
• 连接微控制器和开关、按钮、传感器、模数转化器、控制器、LED（发光二极管）和显示器的I/O端口。
• 单片微控制器是大多数嵌入式系统的核心。通过把若干个关键的系统组成部分集成到单个芯片上（SOC System On Chip），系统设计者就可以得到小而便宜、可以操作较少外围电子设备的计算机。

嵌入式处理器的主流设计厂家
• ARM（Advanced RISC Machiines）
• MIPS(Microprocessor without Interlocked PipelineStages)
• POWER PC
• X86

新的发展趋势
RISC-V

嵌入式系统发展最新动态

从2010年夏天开始，伯克利研究团队大约花了四年的时间，设计和开发了一套完整的新的指令集，这个新的指令集叫做RISC-V。

• ARM架构和RISC-V架构都源自1980年代的精简指令计算机RISC。两者最大的不同就在于RISC-V推崇的大道至简的技术风格和彻底开放的模式

ARM是一种封闭的指令集架构，众多只用ARM架构的厂商，只能根据自身需求，调整产品频率和功耗，不得改变原有设计，经过几十年的发展演变，CPU架构变得极为复杂和冗繁，ARM架构文档长达数千页，指令数目复杂，版本众多，彼此之间既不兼容，也不支持模块化，并且存在着高昂的专利和架构授权问题。

反观RISC-V，在设计之初，就定位为是一种完全开源的架构，规避了计算机体系几十年发展的弯路，架构文档只有二百多页，基本指令数目仅40多条，同时一套指令集支持所有架构，模块化使得用户可根据需求自由定制，配置不同的指令子集。

ARM是一种封闭的指令集架构，ARM与RISC-V的竞争有点像上世纪末的Windows和Linux之争，ARM和RISC-V的未来竞争格局也可能类似。

• 在ARM的传统优势领域，即移动终端领域，RISC-V基本没有机会，因为手机经过十年迭代后不太会彻底改变内核。

• 新兴的领域，RISC-V和ARM都处于同一起跑线，而RISC-V凭着指令集开源等特性很有可能可以击败ARM，或者至少能够占据可观的市场份额。

——物联网
——AI

嵌入式系统的软件构成

1．经过裁剪的嵌入式操作系统（Linux、Wince），一般是自行编写的。

• 2．具有特定功能的应用软件系统，通常由C语言和汇编语言编写。

嵌入式操作系统是一种支持嵌入式系统应用的操作系统软件，它是嵌入式系统的重要组成部分。

• 嵌入时操作系统具有通用操作系统的基本特点，能够有效管理复杂的系统资源，并且把硬件虚拟化。

常见的嵌入式操作系统：Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX 、Rtems 、QNX、INTEGRITY、OSE、CExecutive

从应用角度可分为两类：

• 常见的通用型嵌入式操作系统有嵌入式Linux、VxWorks、Windows CE. uCOS-II 、QNX、 Nucleus
等。
•

常用的专用型嵌入式操作系统有Smart Phone、Pocket PC、Symbian等。

按实时性特征可分为两类：

• 实时嵌入式操作系统主要面向控制、通信等领域。如WindRiver公司的VxWorks、ISI的pSOS、QNX系统软件公司的QNX、ATI的Nucleus等。

• 非实时嵌入式操作系统主要面向消费类电子产品。这类产品包括PDA、移动电话、机顶盒、电子书、WebPhone等。如微软面向手机应用的Smart Phone操作系统，Linux系统。

操作系统的主要功能

处理器管理
 进程控制、同步、通信和调度

 存储器管理
 内存分配、内存保护、地址映射、内存扩充

 设备管理
 设备缓冲、设备分配、设备处理

 文件管理
 文件存储、文件目录、文件读写

 用户接口（人机界面）

操作系统的基本概念

任务、进程和线程
 多用户和多任务
 任务的事件驱动
 中断与中断优先级
 同步和异步
 资源和临界资源
 容错与安全性

任务、进程和线程

任务是指一个程序分段，被操作系统当作一个基本工作单元来调度。

 进程是指任务的一次运行过程，是动态过程。

 线程是比进程更小的能独立运行和调度的基本单位。

多用户和多任务

 多个用户通过各自的终端使用同一台主机，共享同一个操作系统和各种资源

 每个用户的程序可以设计成不同的任务，任务可以并发进行。

实时任务的驱动

 事件驱动

 内部事件：运算结果、设备请求
 外部事件：开关量输入

 时间驱动

 绝对时间驱动
 相对时间驱动

中断与中断优先级

 中断源
 中断优先级
 中断处理程序
 中断任务

同步和异步

 同步：由于事件1停止而引起事件2发生，或必须事件1发生事件2才能发生，这种时间相关事件称为同步事件。

 异步：随机发生的事件，通常与工业现场有关。中断任务都属于异步任务，优先级高于同步任务。

资源和临界资源

 资源:程序运行时可使用的软、硬件环境称为资源。CPU可利用时间、系统可提供的中断源、内存空间和数据、通用外部设备等。
 临界资源：又称共享资源，系统内任务采取互斥的方式访问共享资源。在实时多任务系统中，当异步任务被激活时，容易出现资源的临界状态。临界状态是不稳定的，一旦某任务完成资源的访问而交出资源的使用权，临界状态消失。

容错与安全性

 容错:局部软件和硬件发生错误时，系统仍能正常运转。容错能力包括自诊断、自恢复和自动切换。
 安全性：操作系统对自身文件和用户文件的存取合法性的控制。在核电、军工、化工等安全要求高的领域，需要用到。 2000年5月，国际电工委员会正式发布了IEC61508标准，名为《电气/电子/可编程电子安全系统的功能安全》。

实时操作系统（RTOS）

定义：
具有实时性，能支持实时控制系统运行的操作系统。

首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务；

其次才着眼于提高计算机系统的使用效率。

特点
 支持异步事件的响应：要求具有中断和异步处理能力。
 中断和调度任务的优先级机制：为区分轻重缓急，需要有中断和调度任务的优先级机制。
 支持抢占式调度：一旦高优先级的中断或任务准备好，就能马上抢占低优先级任务的CPU使用权。
 确定的任务切换时间和中断延迟时间：区别于普通操作系统的重要标志，是衡量实时性的重要标准。
 支持同步：提供同步和协调共享数据的使用。