ZJU 1610 Count the Colors 线段树

题意/Description

  画一条线一些彩色段,一些预先涂漆段可以由一些后续的覆盖。
  你的任务是计算不同的颜色,你终于可以看到段。


读入/Input

  每个数据集的第一行包含正好一个整数n,1 <= N <= 8000,等于着色段的数量。
  以下每个n行的由单空格分隔正好3非负整数:
  X1 X2 C
  x1和x2表示左端点和段的右端点,c表示该段的颜色。
  所有数字都在范围[0,8000],和它们都是整数。
  输入可能包含几个数据集,处理到文件的末尾。


输出/Output

  输出应包含可从顶部看出,以下这种颜色的片段的计颜色索引的每一行,应根据颜色索引打印。
  如果某些颜色不能看到的,你不应该打印出来。
  每次打印后的数据集一个空行。


题解/solution

  这题大体和我写的解题报告(PPT1 例2)相同,只是在统计算法上要改一下。Look down!

  图,come out.            (懒得画树,将就一下)

  用ls表示上一个颜色,如果当前颜色与ls不同,那给这个颜色加一。例:

  ls颜色为空,而一区间为红,红加一,ls=红。
  ls颜色为红,而三区间为蓝,蓝加一,ls=蓝。

  以此类推......


代码/Code

type
  arr=record
    l,r:longint;
    color:longint;
  end;
var
  tree:array [0..32001] of arr;
  ans:array [0..8001] of longint;
  n,m,ls,max_co:longint;
procedure cre(p,b,e:longint);
var
  m:longint;
begin
  with tree[p] do
    begin
      l:=b; r:=e; color:=-1;
      if e-b=1 then exit;
      m:=(b+e) div 2;
      cre(p*2,b,m);
      cre(p*2+1,m,e);
    end;
end;

procedure ins(p,a,b,c:longint);
var
  m:longint;
begin
  with tree[p] do
    begin
      if color<>c then
        begin
          m:=(l+r) div 2;
          if (a=l) and (b=r) then color:=c else
            begin
              if color>=0 then
                begin
                  tree[p*2].color:=color;
                  tree[p*2+1].color:=color;
                end;
          color:=-2;
          if b<=m then ins(p*2,a,b,c) else
            if a>=m then ins(p*2+1,a,b,c) else
              begin
                ins(p*2,a,m,c);
                ins(p*2+1,m,b,c);
              end;
            end;
        end;
    end;
end;

procedure count(p:longint);
begin
  with tree[p] do
    begin
      if color>=0 then
        begin
          if color<>ls then
            begin
              inc(ans[color]);
              ls:=color;
            end;
          exit;
        end;
      if color=-1 then
        begin
          ls:=color;
          exit;
        end;
      count(p*2);
      count(p*2+1);
    end;
end;

procedure main;
var
  i,x,y,z:longint;
begin
  m:=8000;
  while not eof do
    begin
      fillchar(ans,sizeof(ans),0);
      readln(n);
      ls:=-1; max_co:=-(maxlongint div 3);
      cre(1,0,m);
      for i:=1 to n do
        begin
          readln(x,y,z);
          ins(1,x,y,z);
          if z>max_co then max_co:=z;
        end;
      count(1);
      for i:=0 to max_co do
        if ans[i]>0 then
          writeln(i,' ',ans[i]);
      writeln;
    end;
end;

begin
  main;
end.


  

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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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