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【代码】mmdetection3d。

直接安装pytorch-quantization会找不到，需要首先安装 nvidia-pyindex 包， nvidia-pyindex是一个 pip 源，用来连接英伟达的服务器下载需要的包。这时pip install pytorch_quantization会依次提示找不到 依赖包：absl-py>=0.7.0、sphinx-glpi-theme、 prettytable。可以将pip源更换后安装依赖包后再将pip源切换到nvidia-pyindex进行pytorch-quantization的安装。

将前置车载摄像头拍摄的图像，利用透视变换转换成鸟瞰图的视角：选取前置摄像头拍摄的透视图中的一块区域的四个点，获取图像中这四个点对应在俯瞰视角中的坐标点，计算转换矩阵，然后进行重映射，就能将前视图重映射到鸟瞰图。计算机视觉中，平面的单应性被定义为从一个平面到另一个平面的投影映射。第一：在ego坐标系z==0的平面选取四个不同线，例如(-10,5,0),(10,5,0),(-10,50,0),(10,50,0)。1、开始->未标定->获取透视图中的点坐标和物理世界中的点坐标->计算单应性矩阵->透视变换。