ICM20948 DMP代码详解（13）

蓝天居士

于 2024-09-11 09:06:40 发布

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上一回完成了对inv_icm20948_set_chip_to_body_axis_quaternion函数第2步即inv_rotation_to_quaternion函数的解析。回到inv_icm20948_set_chip_to_body_axis_quaternion中来，继续往下进行解析。为了便于理解和回顾，再次贴出该函数源码：

void inv_icm20948_set_chip_to_body_axis_quaternion(struct inv_icm20948 *s, signed char *accel_gyro_matrix, float angle)
{
    int i;
    float rot[9];
    long qcb[4];
    long q_all[4];
    long q_adjust[4];
 
    for (i=0; i<9; i++)
        rot[i] = (float)accel_gyro_matrix[i];
 
    //convert Chip to Body transformation matrix to quaternion
    //inv_icm20948_convert_