A-GPS介绍

一、定位原理

       A-GPS(Assisted Global Positioning System,辅助全球卫星定位系统)是一种在一定辅助配合下进行GPS定位的运行方式。其基本思想是建立一个GPS参考网络(或者一个广域差分GPS 网络),它的接收机视野清晰而且连续运行。这个参考网络同时连着GSM网络。根据定位要求,来自GPS参考网络的辅助数据传给MS以提高GPS传感器的性能。

       A-GPS的具体工作原理如下所述:

       (1) A-GPS接收机首先将本身的基站地址通过网络传输到位置服务器;

       (2)位置服务器根据该手机的大概位置传输与该位置相关的辅助信息(包含GPS的星历和方位俯仰角等)到接收机;

       (3)该接收机的A-GPS模块根据辅助信息接收GPS原始信号,以提升GPS信号的第一锁定时间TTFF能力;

       (4)接收机在接收到GPS原始信号后解调信号,计算手机到卫星的伪距(伪距为受各种GPS误差影响的距离),并将有关信息通过网络传输到位置服务器;

       (5)位置服务器根据传来的GPS的伪距信息和来自其他定位设备(如差分GPS基准站等)的辅助信息完成对GPS的信息的处理,并估算该手机的位置;

       (6)位置服务器将该手机的位置通过网络传输到定位网关或应用平台。

       根据计算的位置,A-GPS也分为MSA(UE-Assisted A-GPS,MS- Assisted,MS为辅)和MSB(UE-Based A-GPS,MS-Based,MS为主)两类。

二、MSA定位方案

       MS为辅的A-GPS定位方案,是将传统GPS接收机的大部分功能移植到网络处理器。这种方案需要天线、RF、数字处理器,通过产生复制码并用收到的GPS信号进行修正来执行测量。网络给MS传输一个比较短的辅助数据消息,包括时间、可见卫星列表、卫星信号多普勒和码相位搜索窗口等。这些参数帮助MS GPS接收机显著缩短捕获时间。这些数据的有效期是数分钟。MS返回它的GPS接收机算出的伪距等数据提供网络计算MS的位置。网络侧能用查分校正来提高定位精度。

       接收机发送到位置服务器的主要信息:

       (1)用户定位请求

       (2)用户大概的位置

       (3)基于时间的伪距数据

       位置服务器发送到接收机的主要信息:

       (1)可见卫星列表

       (2)见到的卫星的多普勒频偏和代码相位或近似的终端设备位置及星历

       (3)GPS参考时间

       MSA的定位方案中需短的下载时间,利用通讯网络资源计算用户位置,这样加快了位置计算过程,用户端不需要有额外的计算功能。缺点是辅助信息有效时间短,上传数据较多。

三、MSB定位方案

       MS为主的A-GPS定位方案,要求MS拥有一个功能很全的GPS接收机,并且能计算卫星和MS自己的位置。在初始启动阶段,和MS为辅的方法对比,传给MS的辅助数据要多得多,但是数据的有效期能长达4个多小时,并能随时更新。传统的传输数据有时间、参考位置、卫星星历和时钟校准。如果某些应用需要更好的定位精度,DGPS数据必须频繁的传给MS(大概每30s传一次)。由于DGPS数据在较大地理范围有效,一个位于中心的参考接收机能用来服务这个大区域。MS自己计算好结果后给网络。

       接收机发送到位置服务器的主要信息:

       (1)用户定位请求

       (2)用户大概的位置

       (3)计算出的位置信息

       位置服务器发送到接收机的主要信息:

       (1)可见卫星列表

       (2)见到的卫星的多普勒频偏和代码相位

       (3)精确的卫星轨道数据(星历),2-4小时内有效,也可扩展到卫星可见的整个周期(12小时)

       (4)DGPS校正数据

       (5)GPS参考时间

       (6)卫星实时完整性(故障或失灵的卫星信息)

     基于用户终端的A-GPS方案中,位置计算在终端设备,这就要求设备中要增加相关存储器RAM和ROM,并需要一定的计算能力(几MIPS)。另外是需长时间下载辅助数据,减缓了计算过程。用户终端可以做为一个独立的GPS接收机,可以用于其它的GPS功能。用户终端上传的数据相对少,大部分辅助数据有效时间达2-4小时。

四、A-GPS有缺点

       A-GPS的优势主要在其定位精度上。在室外等空旷地区,其精度在正常的GPS工作环境下,可达10米左右,堪称目前定位精度最高的一种定位技术。

       该技术的另一优点为:首次捕获GPS信号的时间一般仅需几秒,不像GPS的首次捕获时间可能要2~3分钟。

       虽然A-GPS技术的定位精度很高、首次捕获GPS信号时间短,但是该技术也存在着一些缺点。

       首先,室内定位的问题目前仍然无法圆满解决。

       另外,A-GPS的定位实现必须通过多次网络传输(最多可达六次单向传输),这对运营商来说是被认为大量的占用了空中资源。

       A-GPS最主要的问题是用户对于使用移动定位业务必须更换手机难以接受。而且A-GPS手机比一般手机在耗电上有一定的额外负担,间接减短了手机的待机时间。

       除此之外,就是使用有效性问题。由于GPS系统受美国政府拥有和控制,在非常时期(如海湾战争、反恐战争等),民用GPS服务可能会受到影响,AGPS的定位业务更难以正常运作了。目前,AGPS的方案提供商主要是美国高通公司和其子公司Snaptrack公司,现在还只能用于CDMA和iDEN网络的市场,在不久的将来该定位技术还会用于GSM网络(参见高通公司2002年3月出版的GSM AGPS手机测试移动定位业务报告)。

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VINS-Mono 是一种基于单目相机的视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)算法,它可以在不需要GPS信号的情况下,通过对相机图像和IMU数据的融合,实现机器人、车辆等移动设备的精确定位和姿态估计。以下是一些关于VINS-Mono的相关文献综述。 1. "VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator"(D. Qin等人,IEEE Transactions on Robotics,2018) 该论文详细介绍了VINS-Mono的算法原理和实现细节,并在多个数据集上进行了实验验证。结果表明,VINS-Mono相比于其他VIO算法,具有更高的鲁棒性和精度,能够在不同场景下实现高精度的定位和姿态估计。 2. "Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse"(J. Civera等人,IEEE Transactions on Robotics,2016) 该论文提出了一种基于VINS-Mono的单目SLAM算法,通过对地图的重用来提高算法的效率和精度。实验结果表明,该算法具有较高的精度和鲁棒性,能够在多个场景下实现高效的单目SLAM。 3. "Robust Visual-Inertial Odometry using a Direct EKF-based Approach"(T. Qin等人,IEEE International Conference on Robotics and Automation,2018) 该论文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的VINS-Mono算法,通过直接估计相机和IMU的状态,提高算法的鲁棒性和精度。实验结果表明,该算法能够在不同场景下实现高精度的定位和姿态估计,并且具有较高的鲁棒性。 总之,VINS-Mono是一种非常有前景的视觉惯性里程计算法,具有较高的精度和鲁棒性,可以在多个场景下实现精确的定位和姿态估计。未来,随着硬件技术和算法优化的不断发展,VINS-Mono有望在更广泛的应用领域中发挥更大的作用。

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