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自动控制
pingxiaozhao
光看不练假把式!
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PID的积分抗饱和
目录 1 什么是积分饱和 2 实际的例子 3 负面影响 4 如何防止积分饱和 5 PID算法(抗饱和) 1 什么是积分饱和积分饱和(Integral windup或integrator windup)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。这种现象往往发生在误差有大幅变化(例如大幅增加),积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量,因为积分器的输出满足下式;离散化形式表示为:所以随着时间的增加,每次累积较大的.转载 2020-10-23 17:19:06 · 22431 阅读 · 6 评论 -
拉普拉斯变换---图形化直观理解
原创 2020-10-15 17:16:48 · 1282 阅读 · 1 评论 -
卷积 ------图形化直观表达
设:f(x),g(x)是R1上的两个可积函数,作积分:原创 2020-10-15 16:55:07 · 273 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法
原创 2020-10-15 16:43:50 · 265 阅读 · 0 评论