Ubuntu18环境下编译MIT Cheetah-Software

在网上已经有了一些关于ubuntu编译MIT Cheetah-Software的文章，如：Ubuntu 18.10编译MIT开源Cheetah-Software - 知乎，针对编译过程中遇到的问题，本文对网上的文章做了整理，内容如下：

一、通过apt安装以下依赖项

mesa-common-dev

freeglut3-dev

coinor-libipopt-dev

libblas-dev

liblapack-dev

gfortran

cmake

gcc

g++

build-essential

libglib2.0-dev

git

二、源码安装依赖项lcm库

1、通过git工具下载lcm开源项目

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git

2、使用apt安装lcm需要的依赖项

（1）必须项

build-essential

libglib2.0-dev

cmake

（2）可选项

default-jdk

python-all-dev

liblua5.1-dev

golang

doxygen

python-epydoc

（3）编译与安装

cd lcm

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

三、安装Qt5.14.0及libqt5gamepad库

1、下载Qt5.14

wget -P ~/Downloads https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.14/5.14.0/qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

2、安装Qt5.14

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

3、配置Qt5.14环境变量

（1）打开/etc/profile文件

sudo gedit /etc/profile

（2）在编辑器尾部添加

export PATH="/opt/Qt5.14.0/Tools/QtCreator/bin:$PATH"

export PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/bin:$PATH"

export LD_LIBRARY_PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

export QT_PLUGIN_PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/plugins:$QT_PLUGIN_PATH"

export QML2_IMPORT_PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/qml:$QML2_IMPORT_PATH"

（3）使环境变量生效

source /etc/profile

四、安装libeigen3-dev

sudo apt install libeigen3-dev

注意：安装完成后，libeigen3的目录是’/usr/include/eigen3’，而Cheetah使用的是”/usr/local/include/eigen3”

sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3

五、下载和编译Cheetah-Software源码

1、下载源码

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git

2、修改common/CMakeLists.txt

gedit common/CMakeLists.txt

将30行的”master”修改为”main”

3、编译源码

cd Cheetah-Software

mkdir build

cd build

cmake ..

./../scripts/make_types.sh

make -j4

4、测试

（1）通信测试

./common/test-common

（2）开启仿真器，如图1所示

./sim/sim

（3）选择Mini Cheetah和Simulator单选，点击开始，弹出图2所示

（4）修改Robot Control Parameters，见图3所示

修改cheater_mode为1

修改control_mode为1

修改user_rc为0

（5）连接控制器

在新终端中运行如下代码，运行效果如图4所示

./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

 图1 ./sim/sim 仿真控制面板主界面

 图2 仿真主界面-未启动的界面

图3 启动Mini Cheetah的参数设置

图4 运行mit_ctrl m s的效果

六、注意事项

在运行程序时，出现动态库链接失败时，需在终端输入如下命令

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在末尾添加如下内容

/usr/local/lib

保存后，输入命令

sudo ldconfig