Qt调试MIT开源项目Cheetah-Software的环境搭建

本文主要介绍使用Qt调试Cheetah-Software的环境搭建步骤。

一、安装Cheetah-Software开源项目所需依赖包

sudo apt-get install -y mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran cmake gcc g++ build-essential libglib2.0-dev

sudo apt-get install -y default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen python-epydoc

二、安装轻量型通信库lcm

mkdir -p ~/opensource/

cd ~/opensource

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git

cd lcm

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

配置动态库

三、安装配置Qt5.14.0和libqt5gamepad库

1、下载Qt5.14.0

cd ~/opensource

wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.14/5.14.0/qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

2、安装Qt5.14.0

cd ~/opensource

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

在图形界面中安装Qt5.14.0。

3、配置Qt5.14.0环境变量

sudo gedit /etc/profile

在编辑器最后添加如下几行：

export PATH="/opt/Qt5.14.0/Tools/QtCreator/bin:$PATH"

export PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/bin:$PATH"

export LD_LIBRARY_PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

export QT_PLUGIN_PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/plugins:$QT_PLUGIN_PATH"

export QML2_IMPORT_PATH="/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/qml:$QML2_IMPORT_PATH"

保存/etc/profile文件，退出。

source /etc/profile

四、安装配置libeigen3-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3

五、下载和修改Cheetah-Software开源项目

cd ~/opensource

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git

gedit common/CMakeLists.txt

将编辑器中30行的“master”修改为“main”，保存并退出。原因是不存在“master”分支，存在“main”分支。

./scripts/make_types.sh

生成基于LCM通信的消息C++类。

六、Qt Creator加载Cheetah-Software开源项目

1、运行Qt Creator，如图1所示。

图1

2、通过菜单【文件-->打开文件或项目】，弹出图2所示选择文件对话框，选择开源项目Cheetah-Software目录下的CMakeLists.txt文件，进入Configure Project界面，如图3。

图2

图3

在图3中勾选Desktop Qt5.14.0 GCC 64bit，点击按钮【Configure Project】进入图4界面。

图4

第一次加载Cheetah-Software项目中的CMakeLists.txt文件需要等待一段时间，其原因是从github.com网站下载googletest开源项目。当加载成功后如图5所示。

图5 

3、配置项目，点击左侧【项目】切换到配置项目界面，如图6所示。

图6 

在图6中的【构建目录】编辑框中编辑编译目录，如在Cheetah-Software目录下新建的out子目录，见图7所示。

图7 

此时修改了构建目录后，需要重新下载googletest开源项目到构建目录下，请耐心等待，成功后如图8所示。

图8

七、调试Cheetah-Software开源项目

Cheetah-Software开源项目不适合在Qt Creator中调试，一旦执行，立即崩溃，其原因是加载参数时使用了相对路径，有两处需要修改。

1、修改Cheetah-Software开源项目下/common/src/Utilities/utilities.cpp中的std::string getConfigDirectoryPath()函数。

这个函数中使用的是相对路径，可以修改为

std::string getConfigDiretoryPath()

{

  return THIS_COM “/config/”;

}

并在该文件include部分添加#include "Configuration.h"。

2、修改Cheetah-Software开源项目下/sim/include/DrawList.h文件中DrawList::_baseFileName的初始值修改为:

std::string _baseFileName = THIS_COM"./resources/";

再在文件include部分添加#include "Configuration.h"。

再次编译即可，通过修改，可直接执行sim命令，mit_ctrl命令有选项，需在图9中配置。

图9 

通过此设置，相当于在终端输入mit_ctrl m s。

八、小结

MIT Cheetah-Software开源项目通过以上配置可以在Qt Creator环境中进行调试，后续会有源码分析。