同步定位与地图构建 - 机器学习笔记

引言：
同步定位与地图构建（SLAM）是机器人领域中的一个重要问题，它涉及到在未知环境中同时定位机器人的位置和构建环境地图。SLAM技术在自动驾驶、无人机导航、室内导航等领域具有广泛的应用。本文将介绍SLAM的基本概念和算法，并给出相应的源代码示例。

一、SLAM的基本概念
同步定位与地图构建是通过机器人自身的传感器数据来实现的。一般而言，机器人会搭载多种传感器，如激光雷达、摄像头、惯性测量单元（IMU）等。通过这些传感器获取的数据，机器人可以估计自己的位置，并构建环境地图。SLAM的基本任务可以分为两个部分：状态估计和地图构建。

1. 状态估计（State Estimation）：状态估计是指通过传感器数据推断机器人的位置和姿态。常见的状态估计方法包括扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子滤波（PF）等。这些方法会根据传感器测量值和运动模型来更新机器人的状态估计。

2. 地图构建（Map Building）：地图构建是指通过传感器数据构建环境地图，包括障碍物、特征点等。常见的地图表示方法有栅格地图、拓扑地图、点云地图等。地图构建的方法包括基于激光雷达的建图、基于视觉的建图等。

二、SLAM算法
SLAM算法可以分为基于滤波器的方法和基于优化的方法。下面将介绍其中两种常见的算法：扩展卡尔曼滤波ÿ