ros1/2 学习笔记记录

一、 部署ros_arduino_bridge----相当于底盘

修改复制出来的my_arduino_params.yaml文件

二、1 雷达---亚博X3 Pro

插上usb后，通过ls -l /dev/ttyUSB*进行查看，如没有则说明没连上---有两个包，一个是驱动包（安装后就好了），一个是功能包（launch启动）

二、2 雷达---思岚A1

查看组权限 ，用groups，即上面的授权后验证

执行./create_xxxxx_xxx.sh前要catkin_make，然后再source ./devel/setup.bash再执行./xxxx.sh

执行该句的目的就是为了改雷达名称，从/dev/ttyUSB0改为了/dev/rplidar，通过ll /dev/rplidar验证，执行后的结果：

三、相机---普通的

    1、插上摄像头后，先找到它的端口，通过以下方法

启动树莓派该launch后，在虚拟机（从机）单独启动rviz，即可

四、集成底盘、雷达、相机-- mycar_start集成这三个部件

最后一个依赖包要改为：亚博的---- ydlidar_ros_driver

启动小车上的三大部分：底盘、雷达、相机------catkin_ws中的start.launch(roslaunch mycar_start  start .launch)

但此时tf是乱的，需要将雷达、相机的tf都静态转换至base_footprint，代码如下：

<launch>

<include file="$(find mycar_start)/launch/start.launch" />

<node name="camera2basefootprint" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" args="0.08 0 0.1 0 0 0 /base_footprint /camera_link"/>

<node name="ydlidar2basefootprint" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" args="0 0 0.1 0 0 0 /base_footprint /laser_frame"/>

</launch>

运行   start_tf.launch(roslaunch mycar_start  start_tf .launch)，此时tf都统一base_footprint了

静态转换的区别

五、SLAM系列

    1、安装各功能包

        sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

        sudo apt-get install ros-melodic-map-server

        sudo apt-get install ros-melodic-navigation

    2、验证各功能包是否安装

        rospack find gmapping

        rospack find map_server

        rospack find amcl

        rospack find move_base

    3、新建nav功能包-- 实现建、存、读、走 ：catkin_create_pkg nav roscpp rospy std_msgs gmapping map_serve amcl move_base

    4、 新建mycar_description功能包-- 实现加载模型机器人