本文介绍了SLAM中涉及的高级数学概念——李群与李代数。李群是描述刚体连续运动的数学结构，如SO(3)和SE(3)。由于群乘法的限制，直接求导和极限操作变得复杂，因此引入李代数，它是李群的正切空间，用于描述局部导数。李代数通过与向量的加法关系简化了对李群的导数计算，使得在SLAM问题中能够更方便地处理旋转矩阵的微小变化。
slam里一般涉及到的数学知识也就大学本科学过的那些，除了这次我们要接触的李群与李代数，不过在slam里也只是用到了这个数学工具一部分内容，理清思路后也是很清楚。
李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流形；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形）但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限和求导等操作。
还记得我们怎么求BA的嘛——
通过迭代每次给T增加一个小的增量来收敛到目标函数最小，这里需要对T求导，这就遇到困难了，我们需要更好的数学工具帮助我们解决这个问题，于是引入了李代数。
李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。 李代数相当于李群的导数，即角速度（速度）与角度（位置）的关系，代表了一旋转向量与矩阵的对应关系。对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1
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