ProNeverFake的博客

这篇文章重点讲一下TwinCAT3中SCOPE的使用方法。TwinCAT3的SCOPE功能可以同时监控多个变量，但我们如何添加这些变量呢？下图所示是我监视的五个变量，分别为位置、速度、加速度、电机转矩、人体肌力。我们对其中一个变量右键点击Target Browser，记得先“Activate configuration”并“登录到”。在Target Browser中，我们选中851：Port851，并找到自己在MAIN程序中编写的对应变量，这样就可以通过SCOPE进行监测。我简单

上一篇主要讲解了一些基础操作，这一篇解决一些应用问题。我的伺服电机在定制时就加上了力矩传感器，虽然已经集成好了，但我怎么才能实时读出力矩值呢？这个就需要用到TwinCAT3的读写数字量模拟量输入输出功能。我们找到I/O目录下的Drive，选项卡切换到CoE-Online，在下面这个大表中就能找到每个变量对应的地址字，比如我的力矩传感器变量就是Reference A/D input，对应地址字是2200。然后我们切换到Process Data，这里PDO有两种类型，分别是接收和传输，这里先在PDO

先说一下硬件，伺服电机采用定制的关节无框力矩电机，带力矩传感器，EtherCAT通讯，想用在康复机器人上做运动控制研究。软件方面采用TwinCAT3，这个到倍福官网https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/上搜索下载即可，前置需要安装Visual Studio，我用的是2017版本，具体软件安装我就不具体讲了。如果软件配置完毕，重启后右下角应该有一个绿色的齿轮图标，这个代表TwinCAT3已经启动了。然后打开Visual Studio 2017（TwinCAT3没有