如何基于TwinCAT3实现伺服电机控制（三）

这篇文章重点讲一下TwinCAT3中SCOPE的使用方法。

TwinCAT3的SCOPE功能可以同时监控多个变量，但我们如何添加这些变量呢？下图所示是我监视的五个变量，分别为位置、速度、加速度、电机转矩、人体肌力。

我们对其中一个变量右键点击Target Browser，记得先“Activate configuration”并“登录到”。

在Target Browser中，我们选中851：Port851，并找到自己在MAIN程序中编写的对应变量，这样就可以通过SCOPE进行监测。

我简单做了一个位置控制实验，图中曲线显示了五个变量的变化情况，但我们怎么才能导出数据做进一步处理呢？比如我要在论文里插图，SCOPE的这种效果有些丑而且不标准，不能直接用。

这时我们找到最上面SCOPE选项卡，并点击Export。

弹出界面点击CSV，其实就是我们常用的Excel格式，方便用Origin或者别的软件做进一步的数据处理。

这一步就是选择我们需要输出的变量，Include是添加，exclude是去除，根据需要选择然后next。

这一步则是选择时间，比如这里我选的是5s-35s，实验时间就是30s，我们做数据处理往往都希望取个整数周期。

这一步是一些具体细节的显示，大家可以自己试试，我这样选应该是最方便数据处理的。

这一步比较重要哈，涉及到输出Excel表的形式，大家也是自己试试，我这样选同样是最方便数据处理的。

这一步无所谓，选择想要输出文件的位置就行了。

如果按照我前面的步骤，最后输出的Excel应该是这个形式，这六列就分别对应时间和我的五个变量，当然时间需要换算一下，比如我这里的2是2ms，也就是1个采样点对应的时间，这个跟PlcTask里设置的Cycle Ticks是一致的。然后就可以进行数据处理啦，还是非常方便的。