STM32-------定时器、舵机、超声波、智能垃圾桶

1、void HAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)------输出取反

2、void HAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, GPIO_PinState PinState)------写引脚

3、void MX_GPIO_Init(void)-----初始化

4、  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);---写引脚

5、GPIO_PinState HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)---读引脚

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命名规则

复位和时钟： 分为3种：系统复位、电源复位、备份区复位。

时钟 ：分为三种时钟源驱动 HSI/HSE/PLL时钟，还分二级时钟，优先级

中断： EXTI 分为产生中断和产生事件产生中断线路目的是把输入信号输入到 NVIC，进一步会运行中断服务函数，实现功能，这样是软 件级的。而产生事件线目的就是传输一个脉冲信号给其他外设使用，并且是电路级别的信号传 输，属于硬件级的。

什么是优先级？

         抢占优先级和响应优先级的区别：

高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。

抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。

抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。

如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行

什么是优先级分组？

        Cortex-M3 允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级，因此 STM32 把

指定中断优先级的寄存器位减少到 4 位，这 4 个寄存器位的分组方式如下：

第 0 组：所有 4 位用于指定响应优先级

第 1 组：最高 1 位用于指定抢占式优先级，最低 3 位用于指定响应优先级

第 2 组：最高 2 位用于指定抢占式优先级，最低 2 位用于指定响应优先级

第 3 组：最高 3 位用于指定抢占式优先级，最低 1 位用于指定响应优先级

第 4 组：所有 4 位用于指定抢占式优先级

4 个独立通道（TIMx_CH1 ~ 4 ），这些通道可以用来作为：

A ．输入捕获

B ．输出比较

C ． PWM 生成 ( 边缘或中间对齐模式 )

D ．单脉冲模式输出

 

pwm控制呼吸 工程配置定时器4 控制CH3输出PWM波 设置时间

 

HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);//pwm开始函数

    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal)

智能垃圾桶--循环扫描距离，距离小于10 开盖，按键、震动产生中断开盖、用标志位解决一卡一卡问题

 

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