基于Leap Motion+openGL的三维手重建

基于Leap Motion+openGL的三维手重建

解决方案：

• Model－3ds max建模＋MilkShape 3D骨骼绑定（关键）
  • ms3d模型文件格式研究和读取
• View－OpenGL骨骼动画实现
  • 骨骼关节矩阵变换
  • 顶点变换
• Control－Leap Motion SDK
  • 从动作帧构造当前矩阵

关键算法：

• 关节矩阵变换
  • 第一步，构造关节的初始局部矩阵
    • 不同的数据帧有不同的方式，这里要注意OpenGL图形引擎中定义的变换矩阵是以列为主序，因此存储矩阵时要取相应矩阵的转置。
  • 第二步，求关节初始全局矩阵。
    

    • 关节初始全局矩阵 = 父关节初始全局矩阵 * 关节初始局部矩阵

  • 第三步，求关节当前局部矩阵。
    
    • 关节当前局部矩阵= 关节初始局部矩阵* 动作矩阵
  • 第四步，求关节当前全局矩阵。
    • 关节当前全局矩阵 = 父关节当前全局矩阵* 关节当前局部矩阵
• 顶点变换
  • 第一步，求顶点相对于关节的初始相对坐标。
    
    • 顶点初始全局坐标 =  顶点初始相对坐标 * 关节初始全局矩阵
  • 第二步，求动作帧中的顶点全局坐标。
    

    • 顶点当前全局坐标 = 顶点相对坐标 * 关节当前全局矩阵