自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(3)
  • 收藏
  • 关注

原创 做足式机器人的运控算法工程师是什么样的体验?听听技术大咖怎么说

四足机器人的运动控制是对各条腿电机进行联合控制。在MIT Cheetah之前,大家按照传统思路多采用位置或速度控制,能实现基本的步态。现在通常是结合人形机器人的研究成果,采用力控方式。我们将控制研究的问题进行模块化,层次化分析。通常四足机器人的运控分为上层规划和下层跟随。举个例子,为了完成指定的某个动作(比如Walk步态行走),通过动力学模型解算得到支撑腿的脚底需要多大的力矩,然后将这个力矩通过雅克比矩阵映射到各腿关节生成力矩指令;同时使用位置规划计算得到摆动腿即将跟随的轨迹,同样使用雅克比矩阵映.

2021-05-12 17:32:23 641

原创 从事四足机器人领域,科研人员的入门指南

四足机器人属于复杂机电系统,需要综合生物、机械、电子、控制等学科内容,具体涉及仿生机构设计、灵巧运动机构设计、高性能驱动器制造,行走稳定性控制、强化学习等在内的多个研究方向。其中,机构设计是保障四足机器人结构本体能够有效承受运动冲击、模拟四足动物运动的先决条件;高性能驱动器为机器人运动提供足够动力,行走稳定性控制负责协调多个关节驱动器,实现机器人稳定行走;强化学习则在复杂环境感知决策、不确定模型建模控制方面展现出很好的运动前景。针对目前足式机器人市场,高性能驱动器、行走稳定性直接决定着产品的运..

2021-05-12 17:05:03 1114

原创 AI在四足机器人领域中的应用分析

随着机器人控制理论的发展,加上实际应用对机器人执行任务的复杂性、协同性和智能化要求越来越高,AI技术赋能智能机器人就被自然而然的提了出来。四足机器人相比轮式和履带式等移动机器人具有更好的环境适应性,能适应复杂环境的作业需求,因此成为检验人工智能技术的天然试验场。AI在四足机器人领域的主要应用AI在四足机器人中的应用主要分为两类:一是单体智能,二是群体协作(群体智能)。前者是后者的基础。在单体智能中,AI的应用主要体现在感知、规划决策、控制三个方面。感知,主要是利用...

2021-05-12 16:44:42 849

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除