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RSS订阅原创 做足式机器人的运控算法工程师是什么样的体验？听听技术大咖怎么说
四足机器人的运动控制是对各条腿电机进行联合控制。在MIT Cheetah之前，大家按照传统思路多采用位置或速度控制，能实现基本的步态。现在通常是结合人形机器人的研究成果，采用力控方式。我们将控制研究的问题进行模块化，层次化分析。通常四足机器人的运控分为上层规划和下层跟随。举个例子，为了完成指定的某个动作（比如Walk步态行走），通过动力学模型解算得到支撑腿的脚底需要多大的力矩，然后将这个力矩通过雅克比矩阵映射到各腿关节生成力矩指令；同时使用位置规划计算得到摆动腿即将跟随的轨迹，同样使用雅克比矩阵映.
2021-05-12 17:32:23
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原创 从事四足机器人领域，科研人员的入门指南
四足机器人属于复杂机电系统，需要综合生物、机械、电子、控制等学科内容，具体涉及仿生机构设计、灵巧运动机构设计、高性能驱动器制造，行走稳定性控制、强化学习等在内的多个研究方向。其中，机构设计是保障四足机器人结构本体能够有效承受运动冲击、模拟四足动物运动的先决条件；高性能驱动器为机器人运动提供足够动力，行走稳定性控制负责协调多个关节驱动器，实现机器人稳定行走；强化学习则在复杂环境感知决策、不确定模型建模控制方面展现出很好的运动前景。针对目前足式机器人市场，高性能驱动器、行走稳定性直接决定着产品的运..
2021-05-12 17:05:03
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原创 AI在四足机器人领域中的应用分析
随着机器人控制理论的发展，加上实际应用对机器人执行任务的复杂性、协同性和智能化要求越来越高，AI技术赋能智能机器人就被自然而然的提了出来。四足机器人相比轮式和履带式等移动机器人具有更好的环境适应性，能适应复杂环境的作业需求，因此成为检验人工智能技术的天然试验场。AI在四足机器人领域的主要应用AI在四足机器人中的应用主要分为两类：一是单体智能，二是群体协作（群体智能）。前者是后者的基础。在单体智能中，AI的应用主要体现在感知、规划决策、控制三个方面。感知，主要是利用...
2021-05-12 16:44:42
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空空如也
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