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数学学习
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记录数学学习中的心得体会
pzb19841116
大龄男讲师
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从零实战SLAM-第五课(最小二乘法)
在七月算法报的班,老师讲的蛮好。所谓的图优化,就是把一个常规的优化问题,以图(Graph)的形式来表述。比如机器人在空间中移动,并观察几个路标的,可以简化出一个图。图优化的作用就是将其抽象成一个图结构,用图的形式描述这个问题。首先是用平方和来衡量设计的模型与实际数据之间的差异。批量法:一次性给定所有的数据,以此估计所有的变量。SLAM中的两个关键模型,运动模型与观测模型。牛顿法与高斯牛顿法的区别在增量方程。优化的目的就是拟合出最理想的轨迹。,感兴趣的同学可以学习一下。L-M法与高斯牛顿法的区别。原创 2023-08-14 12:00:54 · 79 阅读 · 0 评论 -
从零实战SLAM-第三课(李群与李代数)
SO(3) 和 SE(3) 只有定义良好的乘法,没有加法,所以难以进行取极限、求导等操作。问题出现在这里,当做优化时,对矩阵进行求导,但是变换矩阵和旋转矩阵加个deltaR,结果不是变换矩阵(因为对加法不封闭)其中Xk-1为上一个时刻的位置,Uk为当前时刻的操作,Xk为当前的位置,Wk为噪声。回到之前的问题,矩阵R无法求导,因为加上deltaR,就不是旋转矩阵和平移矩阵了。群的定义:群(G)是一种代数结构,集合(A)+运算(·): 𝐺 = (𝐴,·);反对称矩阵是指,对角线两侧元素的绝对值相同,符号相反。原创 2023-08-12 10:43:22 · 133 阅读 · 0 评论 -
《医学决策思维课》学习笔记(完)
最近学了得到的《医学决策思维课》,虽然讲的是医生治病的事情,但是里面的道理都是想通的,本质上都是用概率与信息论的方法快速定位问题,对程序故障排查具有一定的借鉴意义。有条件的同学可以直接购买课程,值得一听。发刊词:每一个人都可以做自己难题的医生* 遇到问题常犯的两个错误,一类是思考太乱,一类是决策太慢。* 医学决策思维的本质,就是要在有限时间和有限信息的条件下,以最快速度、最高效率作出错误率最低的决策。* 医生真正的价值,不在于多么渊博的医学知识,而在于如何正确地运用这些知识去做出最佳决策,解决临床问原创 2021-09-18 08:21:30 · 325 阅读 · 0 评论 -
《刘嘉·概率论22讲》学习笔记(完)
00.发刊词:学一门让你抓住未来的学问未来是不确定的,只要涉及到选择,涉及到决策,就一定会用到概率思维。用概率思维进行决策的第一步,就是要把现实问题,变成一个对的概率问题。概率论的四大基石——随机、概率、独立性和概率计算。01.全局:从局部随机性到整体确定性概率论解决随机问题的本质,就是把局部的随机性转变为整体上的确定性。概率论的产生,能对未来发生的随机事件做出数学上确定的判断。某一次结果的随机,是低层次的事;而概率论,是高层次的、确定性的认知。02.随机:随机性不等于不确定性随机原创 2021-04-24 13:26:35 · 4300 阅读 · 0 评论 -
《吴军信息论40讲》学习笔记(完)
00.发刊词 信息时代的最大特征是不确定性。 信息论是人类对抗不确定性,最重要和有效的方法论。 20世界初概率论和统计学的成熟,使人们得以把握随机性。在此基础上,1948年,香农博士找到了不确定性和信息的关系,从此为人类找到了面对不确定性世界时的方法论,也就是利用信息消除不确定性。可以说,这是随后的半个多世纪里,特别是今天,最重要的方法论。 课程包...原创 2021-04-03 10:04:10 · 2873 阅读 · 1 评论 -
《吴军·数学通识50讲》学习笔记(完)
发刊词:数学到底怎么学? 数学是一种抽象的知识体系,而我们人要靠经验感知才能认识世界,这中间需要一个桥梁。 构建通往数学的桥梁,把熟悉的知识点各安其位,放进知识体系里。 在介绍这些关键数学知识点的同时,会讲清楚它们在数学上的位置,以及和各种知识体系的相关性。 通过学习数学,实现思维方式的跃进。 一个学好数学最重要的方法是,不断训练自己的思维方式。 01.导论:数学通识课的体系和学习攻略 数学的各个分支,从体系到研究方法,再...原创 2021-03-27 17:46:28 · 11119 阅读 · 0 评论