多旋翼控制中陀螺仪的作用

　　首先多旋翼的结构就是开环不稳定结构，该结构可以有效改善飞行器的性能，例如F-16中的机械联动机构就已被数字计算机和控制电路替代。

　　开环不稳定结构就需要计算机辅助控制，共同形成稳定的闭环系统，这层闭环结构就是构成多旋翼系统稳定最基本的要素。通俗的说就是假设没有任何闭环稳定措施，只有多个相对独立的电机，即使电机转速一致（实际上这很难做到），系统引入一个微小的扰动也会导致系统偏离稳定点且无法自动进入原稳定点或者新稳定点，系统完全失控。

　　系统受扰动的表现主要是姿态的变化，那么系统稳定的目的就是使姿态在扰动作用下改变后可以恢复到原稳定态，或者稳定在新的姿态不再恶化。类比于位置伺服系统，将多旋翼系统分为两个闭环，最内环是稳定角速度（角速度环），外环是稳定角度即姿态（角度环）。如果可以测量并控制角加速度，那么系统就可以分为三层，性能更优。

　　闭环控制系统内环要比外环带宽高，角度是角速度积分得到，所以内环为角速度闭环，并且角速度是真实可测的，也就是陀螺仪，同时陀螺仪具有优秀的动态性能（相对于角度环测量如加速度计、磁力计、计算机视觉系统等）更适合快速的内环控制。其在多旋翼系统中的作用是稳定角速度：在接收到角度环发出的调整指令后稳定角速度。假如只有角速度内环，整个系统从外部看上去就是不加扰动时基本稳定，用手使其偏离会受到阻碍，但是一旦偏离将不能自动恢复原姿态。恢复原姿态需要角度环指令，角度指令可以由飞控的加速度计等给出，或者由遥控器给出（KK飞控就是只有陀螺仪，角度是遥控器给出的，没有自稳模式，需要人工调整）。

　　当然可以只有角度环没有角速度内环，理论上系统也可以稳定，只是角度环的带宽相对较低，系统的动态性能将会很差。