多旋翼控制类
qcopter
这个作者很懒,什么都没留下…
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多旋翼控制中陀螺仪的作用
首先多旋翼的结构就是开环不稳定结构,该结构可以有效改善飞行器的性能,例如F-16中的机械联动机构就已被数字计算机和控制电路替代。 开环不稳定结构就需要计算机辅助控制,共同形成稳定的闭环系统,这层闭环结构就是构成多旋翼系统稳定最基本的要素。通俗的说就是假设没有任何闭环稳定措施,只有多个相对独立的电机,即使电机转速一致(实际上这很难做到),系统引入一个微小的扰动也会导致系统偏离稳定点且无法自动进原创 2016-06-15 13:32:13 · 2377 阅读 · 0 评论 -
多旋翼-加速度计耦合机体运动加速度处理方案
多旋翼航姿参考系统传感器包含陀螺仪、加速度计、磁力计(MARG)。其中陀螺仪和磁力计的误差来源均与多旋翼本身的姿态及运动状态无关或者影响极小。相比之下,加速度计会耦合机体的运动加速度(类似于诱导阻力,是多旋翼运动必然产生的),给航姿解算带来一定的困难。下面就提出两种解决方案: 1.控制系统在已知运动状态是加减速的前提下,将航姿切换到陀螺仪开环积分状态,短时间内隔离加速度计的数据。优点是不用增原创 2016-06-15 14:13:04 · 1107 阅读 · 0 评论 -
多旋翼油门量与升力关系
讨论油门量与升力的关系需要一个前提,就是只考虑稳态,不考虑暂态。升力是由螺旋桨旋转产生的,螺旋桨由电机带动,电机转矩受油门量控制,经过这一些列的过程,控制的油门量转变为姿态变化的力。 设转速为n,已知螺旋桨受阻力Fz=Cz*n^2,螺旋桨产生的升力Fs=Cs*n^2,且有刷直流电机和无刷直流电机的驱动电路都是将油门信号量转变为线性的电流量即线性转矩。 给定一原创 2016-06-16 08:36:39 · 4204 阅读 · 0 评论 -
静态条件下三轴加速度求角度的算法
在只有三轴加速度计的场合下(MARG初始校准的时候,需要先通过加速度计得到水平倾角,才能继续对磁力计数据进行处理)如何求得三轴角度,搜索互联网一般是这以下这两种算法: 左图算法是: 右图算法是:atan2(Ax,Az)也就是arctan(Ax/Az)。编程时还是推荐使用atan2。 图片来自:http://www.geek-workshop.com/thread-2328原创 2016-07-07 09:29:42 · 35043 阅读 · 4 评论