双工位同时运行防撞检测

代码

设计思想：
问题1、当有两个线程同时判断状态时，会出现同时满足条件的情况，设备会出现撞机。
解决办法：增加一个线程锁来限制多线程判断；同时在满足运动条件时，提前设置目标位置后释放线程锁。
问题2、如何提高效率，在一个轴运动时，另外一个轴也可以运动
解决办法：将另一个工位的状态分为 运动中 ，停止，准备运动 分别判断，当另一个工位在运动时，当前工位满足条件也能运动

 public class Tool
    {
        // 使用前提  左右X轴的速度参数必须一致，目标位置必须使用前更新
        //MoveState 直接读取轴的运动状态
        //NowPos  直接读取轴当前指令或反馈位置
        bool LeftXMoveState = false;//左X轴运动状态  false-停止，true-运动中
        double LeftNowPos = 0;//左X轴当前位置
        double LeftTargetPos = 0;//左X轴目标位置

        bool RightXMoveState = false;//右X轴运动状态  false-停止，true-运动中
        double RightNowPos = 0;//右X轴运动状态  false-停止，true-运动中
        double RightTargetPos = 0;//右X轴运动状态  false-停止，true-运动中


        double TotalLenght = 300;//模组总长度
        object AxisXCheckLockObj = new object();//线程锁
        public bool CanMove(string station, ref double targetPos, double pos)
        {
            bool GetLock = Monitor.TryEnter(AxisXCheckLockObj);
            if (GetLock == false)
            {
                return false;
            }
            bool ret = false;
            if (station == "左工位")
            {
                if (RightNowPos == RightTargetPos)//停止状态
                {
                    if (pos + RightTargetPos <= TotalLenght)
                    {
                        targetPos = pos;
                        ret = true;
                    }
                }
                else if (RightXMoveState)//运动状态
                {
                    if (pos + RightTargetPos <= TotalLenght)
                    {
                        targetPos = pos;
                        ret = true;
                    }
                }
                else//准备运动状态  停止->运动
                {
                    if (pos + RightNowPos <= TotalLenght && pos + RightTargetPos <= TotalLenght)
                    {
                        targetPos = pos;
                        ret = true;
                    }
                }
            }
            else
            {
                if (LeftNowPos == LeftTargetPos)
                {
                    if (pos + LeftTargetPos <= TotalLenght)
                    {
                        targetPos = pos;
                        ret = true;
                    }
                }
                else if (LeftXMoveState)
                {
                    if (pos + LeftTargetPos <= TotalLenght)
                    {
                        targetPos = pos;
                        ret = true;
                    }
                }
                else
                {
                    if (pos + LeftNowPos <= TotalLenght && pos + LeftTargetPos <= TotalLenght)
                    {
                        targetPos = pos;
                        ret = true;
                    }
                }
            }
            Monitor.Exit(AxisXCheckLockObj);
            return ret;
        }
    }