本文记录了gpops在最优控制问题中的学习过程，详细介绍了setup、guess、mesh、input和bounds的设置方法。强调了guess中的初始值对求解的重要性，以及如何通过mesh intervals和colpoints来调整配点。同时，讲解了bounds用于约束条件，如在endpoint文件中定义的eventgroup用于链接不同阶段，以及在continuous文件中的path约束微分过程。最后，概述了gpops的迭代计算过程，直到满足网格误差要求。
gpops学习
setup
mesh.colpoints配点
mesh.phase.fraction：N个间隔
setup.mesh.phase.colpoints = 10*ones(1,N);
setup.mesh.phase.fraction = ones(1,N)/N;
guess(phase¶meter)
phase.time
phase.state
phase.control
guess里面的值代表了整个求解过程的初始值，非常重要
mesh
phase§.fraction:指定mesh intervals，多少个间隔
pahse§.colpoints:指定每个间隔里面的配点个数
input
phase.parameter表示参数，一般是未知数，并不会被更新，但是会最终求得一个符合最优解的值（在continuous和Main里面会有）
bounds
- eventgroup(1)：一般约束为0
bounds.eventgroup(1).lower = [zeros(1,7)];
bounds.eventgroup(1).upper = [zeros(1,7)];
一般在endpoint文件中定义，
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