计算机图形学
文章平均质量分 54
神气爱哥
这个作者很懒,什么都没留下…
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高精地图应用(八)标牌重建
跟踪预测后,已经能建立多帧之间标牌的一致性关系,而每一帧的外参通过前面的定位环节已经确定了,因此只要建立同名点关系,就可以用三角量测把坐标算出来了。有一种办法是采用特征匹配的方法,通过特征点匹配建立同名点关系,而标牌还多一个单应约束,建立最小二乘问题,问题即可解。但本文并不采用这种方法,特征匹配强依赖于特征点的个数,对照片模糊或特征比较少的要素就无能为力了,本文介绍一种更加通用的方法,直接使用目标检测框来做:基于这样的判断:标牌角点投影到各帧图像中与目标检测的角点重投影误差时的位置就是标牌的位置原创 2021-02-05 13:33:52 · 374 阅读 · 0 评论 -
高精地图应用(七)跟踪预测
之前小结关注的是无人车的定位问题,从本小节开始关注的是建图问题,对于点状要素的建图来说,一般是采用三角测量的方法最关键的在于找到前后帧图像的同名点,一种可行的办法是找到前后帧图像的同名要素,比如如何确定前后两帧的标牌是同一个标牌,这就用到了跟踪预测的方法,opencv自带了许多跟踪方法,比如KCF Tracker、CSRT Tracker等,我实验了许多方法,发现都不是很好,总有跟丢的情况,最后采用的是跟踪算法与匈牙利算法相结合的办法,跟踪算法采用的是http://www.cvl.isy.liu原创 2021-02-03 17:46:03 · 394 阅读 · 0 评论 -
高精度地图(五)纵向定位
当横向定位成功后,无人车视野已经被限制住了,这时标牌等视觉要素跟高精地图的标牌只差了一个纵向上的偏差,对于我们人类来说是很容易找到对应关系的。机器找到对应关系也很简单,这个就要用到著名的匈牙利算法,这里就不过多介绍了,请参考别的文章,我们只说过程:1.将高精度地图通过投影到图像上,如上图,这是5个矩形。目标检测同样有5个矩形(红色阴影),于是可以构建二部图接下来就是确定每个标牌投影的矩形与目标检测每个矩形之间的权值,以确定最佳匹配关系,这里就简单使用中心点的位置以及长宽比...原创 2021-02-03 16:32:18 · 1097 阅读 · 0 评论 -
如何绘制三次B样条曲线
B样条的定义就不赘述了,同学们可以参考大神的博客:http://www.cs.mtu.edu/~shene/COURSES/cs3621/NOTES/,中文翻译也有:http://blog.csdn.net/tuqu/article/details/4749586我要说的是在理解定义之后,我们如何实现它,这里我只讨论准均匀B样条,即三次B样条曲线经过首尾节点(用的最为广泛), 非均匀及Nurb原创 2016-10-21 11:24:57 · 14422 阅读 · 7 评论 -
osg实现正交视图控制器
osg中没有正交视图的控制器,但是我们经常会遇到2D的项目应用,我也不知道如何申请成为osg社区的会员,就写在这里,以免忘掉,拿去不谢.#ifndef OSGGA_ORTHO_MANIPULATOR#define OSGGA_ORTHO_MANIPULATOR 1#include #include #include #include "osg_export.h"names原创 2018-02-05 11:18:41 · 2383 阅读 · 2 评论