Autosar软件架构平台工具链

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1. AUTOSAR整体架构

应用软件层（Application Layer）：执行用户应用层代码的地方【具体功能的实现。例如：制动控制、车身控制、点火控制、刹车控制、天气等等】。

实时运行环境层（Runtime Environment）：提供应用层所需要的一些资源，同时将应用层和底层分离【管理和调度SWC。做SWC与BSW之间的映射】。

基础软件层（Basic Software Layer）：这一层从图中就可以看出，比其它几层都庞大，它主要是将对硬件的操作封装成统一AutoSAR标准的接口，供上层系统调用，需要将其封装到一个标准操作系统的状态才行【枚举了所有可能用到的所有基本功能】。

在AUTOSAR分层架构模型中，最重要且最复杂的是基础软件层 (Basic Software Layer，BSW) ，将基础软件层进一步细化后，又分为微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer，MCAL）、ECU抽象层（ECU Abstraction Layer）、服务层（Services Layer）和复杂驱动（Complex Drivers）。其中，微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer，MCAL）位于AUTOSAR分层模型中BSW的最底层。

2、BSW基础软件层

2.1 什么是BSW

BSW层全称为Basic Software （基础软件层），顾名思义，该层主要是为应用层提供基础服务。

BSW 主要提供了：看门狗服务，存储服务，通信和诊断服务，OS服务，I/O 功能，BswM 和 EcuM 等模式管理功能：

（1）看门狗服务：提供看门狗功能，检测MCU，当MCU挂死的时候可以进行复位重启。

（2）存储服务：提供读写数据到 EEPROM的功能。 通信和诊断服务：提供 Can、Lin、Eth 等通信和诊断功能。

（3）I/O 功能：提供通用GPIO读写功能，ADC、PWM等特殊 Port 外设功能。

（4）OS 服务：提供基础OS服务，任务周期运行、调度等功能。

（5）BswM：管理整个Bsw的模块。

（6）EcuM：管理 Ecu上下电等功能。

2.2 BSW概述

BSW按照层级结构可以分为服务层、ECU抽象层、硬件抽象层（MCAL）和复杂驱动层（CDD）。

（1）微控制器（硬件）抽象层（MCAL）

主要包含了相关的Driver，通过该层次可以访问MCU的资源，比如访问整个芯片的CAN,LIN等控制器，配置MCU的Port脚，配置MCU的时钟等。主要包含下面的内容： MCU,PORT,DIO,ADC,SPI,CAN,LIN,FLEXRAY,PWM,ICU,OCU等。

（2）ECU抽象层

底层驱动的抽象，同时它也是外设的驱动，它提供了可以访问外设和底层MCU的接口，该层次主要包含了下面的内容：CanIf,Can Transceiver Driver, MemIf, Fee, Ea, External Flash/EEPROM Driver, WdgIf等。

（3）服务层

包含操作系统的功能、车辆网络通信管理服务、存储器服务(NVRAM管理)、诊断服务(包括UDS通信、错误存储和故障处理)、ECU状态管理，模式管理、逻辑和时间程序流监控(Wdg管理器)、密码服务(密码服务管理)、调度管理（Schedule Manager）。

（4）复杂驱动

跨越于微控制器硬件层和RTE之间，其主要任务是整合具有特殊目的且不能用MCAL进行配置的非标准功能模块，将该部分功能嵌入到AUTOSAR基础软件层中，从而实现处理复杂传感器以及执行器的特定功能和时间要求。复杂驱动程序跟单片机和ECU硬件紧密相关。其上层程序接口是根据AUTOSAR指定并且实施的；其下层程序接口受标准接口程序的限制。复杂驱动可以使用特定的中断或是复杂的微控制器外设（如PCP/TPU）来直接访问微控制器，从而实现对复杂传感器的评估和执行器的控制，比如喷油控制，电磁阀控制，增量位置检测等。

2.3 详细描述

2.3.1 I/O功能

功能包括了DIO（数字输入输出）、ADC和PWM等：

1）I/O Signal Interface： 对输入数据的初步处理，比如输入去抖等

2）Driver for ext. ADC ASIC： 外置ADC的驱动，比如当有外部ADC采样芯片的时候，通过SPI通信，将数据传入主芯片

3）Driver for ext. I/O ASIC： 同上，只不过这里是I/O

4）SPI Handler： SPI处理驱动，将硬件中的SPI封装成API供上层调用

5）ADC PWM DIO： MCAL中的驱动，将硬件中的ADC、PWM、DIO分别封装成API供上层调用

6）SPI ADC PWM DIO（Hardware）： 就是指芯片中的这些功能模块

实际流程实例：

Adc_ReadGroup：是MCAL对上层开放的API函数，Read到的是ADC采样值（比如12位精度最大就是4095）
Get_SensorValue：IoHwAb中的一个服务函数，主要作用就是通过ADC采样值计算出实际的传感器阻值（多少欧姆）。Sensor SWC和IoHwAb是通过C/S接口相连，可以通过Rte_Call_Get_(port)_SensorValue调用
Send_Temperature：将欧姆值计算成实际的温度值，再传递给App SWC

2.3.2 Communication功能（通信功能）

1）COM：主要就起了一个信号接口和网关的作用。从应用层传下来数据首先就进入这里，应用层无需关心收发的数据是通过什么总线传输的，只需要将它传输给COM即可

2）PDU Router： PDU——Protocol Data Unit，协议数据单元。这个模块的功能就是将COM下发的信号数据分配到相应的协议总线上去；或者将不同的协议变成同一信号上传给COM

3）IPDU Mux：用于解析一些特殊的协议，比如CAN FD或者用户自定义的一些协议。就是起了一个统一CAN ID，不同信号Layout的作用

4）CAN Tp：分包数据传输与错误检测，一般来说只有在诊断的时候才会使用

5）CAN Interface：主要配置收发队列；组帧(FlexRay)；管理时间触发总线的调度表(LIN, FlexRay)

6）CAN Driver：MCAL中对主芯片上CAN模块的驱动封装

7）Trcv Driver：Transceiver driver，收发器驱动

通信流程：

发送流程：

1）应用层Send一个数据进COM

2）COM写信号进PDU Buffer中

3）PDU被PDU Router立刻发送或按周期发送（每个PDU都有一个独立的ID），之后PDU Router辨认总线种类，并把PDU发向不同的下级模块

4）Interface根据不同的通道，把报文写入不同的队列

5）Driver根据报文的优先级立刻发送报文

接收流程：

1）硬件接收报文

2）由Driver发出Rx中断（函数），之后通过RxIndication，数据被传递到Interface

3）传递到PDU Router

4）传递到COM（如果SWCs使用Data ReceptionTrigger，就通知RTE；否则暂存到Buffer中）

5）信号被RTE读取，然后应用层读取

2.3.3 Memory功能（存储功能）

1）ROM存储方式

EEPROM：可以按位操作

FLASH仿EEPROM：相同大小容量下Flash相对便宜一些，但是只能按块擦写，不能按位擦写。想要让Flash做到按位擦写，就需要先将Flash原来的数据备份一份，再修改其中想要修改的位，再按块擦除，最后将改写好的数据再烧录回原块中

而存储可以是片内的，也可以是片外的

2）详细说明

NVRAM Manager：
a.应用层访问非易失性数据的唯一接口，提供非易失数据的管理服务
b.NVM模块上层是RTE，下层是对接Flash Driver或者EEPROM Driver的接口
c.NVM里面的数据读写有两种同步机制：Implicit synchronization（隐式同步）和Explicit synchronization（显式同步）

Memory Abstraction Interface：主要作用是将需要读写的信息解耦，分别分派给EEPROM或FLASH

EEPROM Abstraction（EA）：EEPROM的抽象层，主要作用就是进一步封装片外或片内EEPROM驱动，给上层提供统一的API接口

Flash EEPROM Emulation： 同上，此为Flash

External E² Drv：ECU抽象层中片外EEPROM的驱动，下面是SPI的驱动，由于片外的EEPROM要通过SPI通信才能访问。因此，片外EEPROM的驱动要放到ECU抽象层中

SPI Handler Drv：MCAL中对片上SPI的驱动

SPI EEPROM FLASH：片内的SPI、EEPROM和FLASH功能模块

External E² Memory：片外EEPROM，就是板载的EEPROM，需要通过SPI访问

流程：

片内存储                              

   片外存储

  

2.3.4 Watchdog功能（看门狗功能）

WdgM: 为应用层提供安全相关的服务

WdgIf: 看门狗接口，主要功能是触发硬件看门狗

Wdg Drv: Mcal中看门狗的驱动

2.3.5 Diagnostics功能（诊断功能）

一般故障处理过程，如ECU故障发生了，要将故障的内容记录到EEP或者Flash中，communication模块把故障信息传输到CAN或者LIN上，故障发生后需要对故障功能做出应急处理

（1）FIM：

Function Inhibition Manager，功能禁止管理，当一些error出现的时候，禁止一些功能。比如当检测到控制器过电流的时候，关闭MOS或IGBT，防止炸管

（2）DEM：

Diagnostic Event Manager，诊断事件管理。就是用来记录和存储诊断事件的，下面连接NVRAM Manager，就是将这些诊断事件记录到EEP或者Flash中

（3）DCM：

Diagnostic Communication Manager，诊断通信管理。实现诊断通信协议，我们通常说的UDS协议（即ISO14229，是Unified Diagnostic Services，统一诊断服务，是诊断服务的规范化标准

流程：

（1）对故障做出快速响应的功能：
首先由应用层传输数据到DEM，DEM判断出是哪个故障，之后发送给FIM；FIM立即做出判断，通过回调函数通知SWC或者轮询的方式禁止SW

（2）将故障记录的功能：
故障由应用层传输数据到DEM，DEM一边是发送给FIM，另一边是发送给NVRAM Manager，然后将故障记录到EEP或者Flash中，方便以后维修诊断

2.3.6 AutoSAR OS（AutoSAR OS操作系统）

OS可以配置为四个等级：SC1、SC2、SC3、SC4 （SC：Scalability Classes，可伸缩的类型）

（1）SC1：

包含标准OSEK OS标准，除此之外还定义了标准的计数器接口和轮询式的调度表

（2）SC2

SC2= SC1 + 时间保护。也就是说，当一个任务执行时间过长，它会被停止；SC2同时还定义了时间监控。防止因为一个任务时间过长而影响其他任务的实时性

（3）SC3：

SC3 = SC1 + 内存保护。针对未经授权访问安全相关软件组件的内存区域的防护

（4）SC4：

SC4 = SC1 + 时间保护 + 内存保护 = SC2 | SC3

2.3.7 Mode Management功能（模式管理功能）

模式管理，可以理解为对状态的管理（比如ECU的上电、下电和休眠；CAN通讯的开启和关闭都是状态）。主要管理的对象有ECU、BSW和COM（通信中又可以细分很多）

（1）ECU State Manager(EcuM)
ECU状态机，主要作用是管理的是ECU的上下电功能（还包括休眠、重启等）。
具体有以下四个功能：

1）单片机初始化时，初始化OS所需的BSW模块

2）为单片机的休眠（Sleep）模式和唤醒（wake up）模式做准备

3）执行关机命令和重启命令

4）通过唤醒验证协议验证已发生的唤醒

（2）Basic Software Mode Manager(BswM)：
主要作用是定义一系列规则。一旦满足规则，就执行相应的动作。主要有Communication Control、Ecu State Handing和Module Initialization

（3）Communication Manager(ComM)：

主要功能是管理通信的启用和关闭

（4）Network Management(Nm If, Bus NM)：

主要功能是保持总线唤醒和协调总线关闭

（5）Bus State Manager(Bus SM)：

切换Bus的状态，比如CAN SM是切换该CAN的启动和关闭（注意把CAN和COM区分开，COM更高一层，COM不光包含CAN）

3、MACL微控制器抽象层

3.1 MACL微控制器抽象层划分

微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer，MCAL）又可分为：

（1）微控制器驱动（Microcontroller Drivers）

（2）存储器驱动（Memory Drivers）

（3）通信驱动（Communication Drivers）

（4）I/O驱动（I/O Drivers）

各个部分又由具体的与微控制器硬件对应的驱动模块组成。

3.2 MCAL模块的详细介绍

3.2.1 微控制器驱动（Microcontroller Drivers）

（1）通用定时器驱动-GPT驱动（General Purpose Driver，GPT Driver）

该模块使用通用定时器单元的硬件定时器通道，为操作系统或者其他基础软件模块提供计时功能。以达到启动和停止硬件定时器、得到定时器数值、控制时间触发的中断、控制时间触发的中断唤醒的作用。

GPT驱动初始化、控制MCU内部的通用定时器，用来产生一次性（One-shot）或者连续性（Continuous）的定时通知。GPT驱动通常为操作系统（OS）提供定时服务，或者当OS Alarm负担过重时为BSW其他模块提供定时服务。

（2）看门狗驱动-WDG驱动（Watchdog Driver，WDG Driver)

该模块主要功能是初始化和触发看门狗，包括内部WDG Driver 和外部WDG Driver。

WDG驱动控制MCU内部看门狗定时器，提供触发功能和模式选择服务。AUTOSAR规范定义了3种模式：Fast Mode（快速模式）、Slow Mode（慢速模式）、OFF Mode（关闭模式）。

（3）微控制器单元驱动-MCU驱动（Microcontroller Unit Driver，MCU Driver）

该模块可以直接访问微控制器硬件，主要功能是初始化、休眠、复位微控制器以及提供其他MCAL软件模块所需的与微控制器相关的特殊功能。

MCU驱动提供微控制器初始化、断电、重启等基本功能，以及MCAL其他驱动模块所需的特殊函数。MCU驱动特性如下：

• 初始化MCU时钟、PLL、分频器、时钟树分配等；
• 初始化RAM；
• 设置MCU低功耗模式；
• 设置MCU重启模式；
• 提供硬件复位源查询。

（4）内核测试（Core Test）

该模块包含周期性测试和启动测试，可以对CPU的所有寄存器进行测试，提供中断控制和异常检测。

3.2.2 存储器驱动（Memory Drivers）

（1）内部EEPROM驱动-EEP驱动

可提供对内部EEPROM进行初始化和读、写、擦除的服务。

EEP驱动除提供读、写、擦除EEPROM服务之外，还提供把EEPROM中的数据块和内存（如RAM）存储的数据块进行比较的功能。

（2）内部Flash驱动-FLS驱动

为初始化和读、写、擦除内部Flash内存提供服务。

FLS驱动提供读、写、擦除Flash存储器服务，并且当底层硬件支持写/擦除保护时，FLS驱动提供设置该保护机制的配置接口。通常在ECU的应用程序中，FLS驱动仅在Flash模拟EEPROM时使用，把数据写到Flash存储器中。

（3）RAM测试

通过软件对RAM存储进行测试，包含后台测试和前台测试。

（4）Flash测试

提供算法来测试诸如数据/程序闪存、程序SRAM等非易失性存储器。

3.2.3 通信驱动（Communication Drivers）

（1）以太网(Ethernet)驱动

为以太网提供统一的接口，对所使用的以太网控制器的硬件特性进行抽象。

在整个以太网协议栈中，ETH驱动的主要任务是给上层模块提供独立于硬件的接口—以太网接口（EthIf）。这个独立于硬件的接口对于所有的以太网控制器（MAC）都是统一的，因此，上层以太网接口以统一行为方式访问底层硬件。以太网驱动提供了对以太网控制器的初始化、设置和数据传输等功能。

一个以太网驱动可以支持多个以太网控制器，但这些以太网控制器必须为同一种硬件实现类型。如下图所示，每个以太网驱动都被分配唯一的前缀，以太网接口通过这些命名规则来访问不同的以太网控制器。

（2）SPI驱动

提供了对通过SPI总线连接的设备进⾏读写的服务、对多个用户(如EEPROM、Watchdog)的SPI通信访问和配置⽚SPI外围设备所需的机制。

SPI驱动提供配置片上SPI外设、通过SPI总线从外部器件读取数据、写入数据到外部器件的服务。除此之外，SPI驱动还提供访问一些特殊SPI器件（如EEPROM、看门狗、I/O专用芯片等）的服务，SPI驱动访问片外器件驱动的调用关系示意如下。

（3）FlexRay驱动-FR驱动

用来抽象不同的FlexRay通信控制器及其硬件相关的特性。FlexRay控制器的所有⽀持特性都封装在FlexRay驱动模块中，并且只能通过这个统⼀的接⼝访问。

芯片厂商根据FlexRay协议标准设计了FlexRay通信控制器（FlexRay Communication Controller，FlexRay CC），而FR驱动则抽象了FlexRay CC的硬件实现，也就是说FlexRay CC的特性都被囊括在了FR驱动中。对FlexRay CC一系列的访问被抽象成了统一的接口（API），上层软件模块只能通过这些接口来访问FlexRay CC。一个FR驱动可以支持多个FlexRay CC，但这些FlexRay CC必须为同一种硬件实现类型。作为FR驱动的调用者，FlexRay接口（FlexRay Interface，FrIf）模块与底层FlexRay CC完全独立，而且FR驱动中没有主要功能函数（Main-Function）和中断服务函数（ISR），所有FR驱动的API函数仅在FrIf模块中运行。每个FR驱动都被分配唯一的前缀，FrIf模块通过这些命名规则来访问不同的FlexRay CC。

（4）LIN驱动

微控制器抽象层(MCAL)的⼀部分，可执⾏硬件访问，并向上层提供与硬件⽆关的API，唯⼀能访问LIN驱动程序的上层是LIN接⼝。

LIN驱动只适用于主节点应用（Master Mode），从节点应用（Slave Mode）并没有在LIN驱动中实现，在AUTOSAR MCAL规范中，LIN驱动主节点的行为均符合LIN 2.1协议标准，不影响LIN总线的行为逻辑，因此，可以和当前任何LIN驱动从节点通信。另外，LIN驱动适用于SCI/UART硬件模块或者完整的LIN控制器，并不适用于软件模拟UART的实现方式。

LIN驱动直接访问MCU硬件模块，支持在同一个LIN硬件模块里的多通道LIN通信，提供独立的API函数供上层软件调用。

（5）CAN驱动

针对微控制器内部的CAN控制器，可以实现对CAN控制器进行初始化、发送和接收报文、对报文的数据和功能进行通知(对接收报文的指示、对发送报文的确认)、溢出和错误处理及唤醒检测功能。

与LIN驱动类似，CAN驱动直接访问MCU硬件模块，提供独立的API函数供上层软件调用。AUTOSAR MCAL规范定义由上层的CAN接口（CAN Interface）模块访问CAN驱动。CAN驱动提供控制CAN控制器行为和状态机等服务。另外，独立于硬件本身，CAN驱动还提供发起CAN通信、调用上层CAN接口回调函数进行事件通知等服务。

3.2.4 I/O驱动（I/O Drivers）

（1）PORT驱动

对微控制器的整个PORT模块进行初始化配置，许多端⼝和端⼝引脚可以分配到各种功能，如通用I/0（General Purpose I/O）、模数转换(ADC)、脉宽调制(PWM)等功能。

PORT驱动实现片上端口配置和引脚复用的功能，提供配置和初始化MCU所有端口/引脚的服务。例如，将引脚功能配置为通用I/O、ADC、SPI等。

（2）DIO驱动

通过DIO通道(DI channel)、DIO端口(DIO port)以及DIO通道组(DIO channel）提供读写服务。

作为DIO驱动使用的引脚首先需要在PORT驱动中配置和初始化，然后才能使用DIO驱动读/写引脚上的逻辑状态。

（3）ADC驱动

该模块初始化和控制微控制器内部的模拟数字转换器单元，提供启动和停⽌转换的服务，以启⽤和禁⽤转换的触发器源。

ADC驱动实现初始化、控制MCU内部的ADC模块的功能，可以使能触发源发起模数转换，以及关闭触发源停止模数转换。此外，ADC驱动提供通知机制（Notification）查询模数转换的状态和结果。

（4）PWM驱动

为微控制器PWM模块提供初始化和控制服务，可生成周期和占空比都可变的脉冲。

PWM驱动提供MCU芯片内部PWM模块初始化和控制的功能。PWM驱动中定义的PWM通道，都与MCU内部模块的PWM硬件通道对应。PWM驱动能产生可变脉宽的脉冲信号，支持设置占空比和周期。但是，AUTOSAR MCAL规范并未对PWM类型（中心对称PWM、左边对称PWM等）做出规定，PWM类型是由驱动提供商的具体实现方案决定的。

（5）ICU驱动

控制微控制器的输入捕获单元(Input Capture Unit)，可提供信号边沿检测及通知、中断唤醒、周期性信号时间的测量、边沿时间戳捕获、边沿/脉冲计数服务。

ICU驱动完成MCU内部输入捕获模块的功能，用于解调PWM信号、脉冲计数、测量信号周期和占空比、产生普通中断和唤醒中断等。ICU驱动提供如下服务： 信号边沿检测、产生相应通知； 唤醒中断控制； 周期信号测量； 信号边沿时间戳（用于非周期信号）； 边沿计数。

（6）OCU驱动

对输出⽐较单元(Output Compare Unit)进⾏配置，为微控制器内部OCU外设的初始化和控制提供服务。

一些MCU并没有专门的OCU驱动，是利用通用计数器完成输出比较功能的。OCU驱动完成MCU内部输出比较模块的初始化和控制的功能。OCU驱动中定义的软件通道，与MCU内部的输出比较硬件通道对应。当通用计数器的值与预设阈值匹配时，OCU驱动自动做出相应动作。