MPU6050对卡尔曼、一阶互补滤波、二阶互补滤波的比较
这是总体的滤波效果 这是放大的版的 可以看出,卡尔曼和二阶基本在重合在一起,一阶也还好,也没有差得太远。 这里是从一放在桌子上一段时间后再进行测试的,可以看出一阶的跟随性上面要比其他二个都要好。响应要快些,一开始不用经过太多的迭代。 我所用的板子为珠海鼎芯(D-Chip)的板子,该板子上集成了一颗MPU6050和一颗HMC5883,单片机机是STM32F103C8T6。
原创
2016-09-26 09:10:51 ·
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