华清远见上海中心22071班 9.15作业

最新推荐文章于 2024-01-15 20:09:36 发布

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文章标签： linux c语言服务器

本文链接：https://blog.csdn.net/qnlysy/article/details/126877787

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这篇博客介绍了如何通过TCP协议建立服务器和客户端连接，实现机械臂的远程控制。主要内容包括TCP服务器和客户端的代码实现，以及如何用wasd键控制机械臂抓取物体。注意在操作中避免输入间隔过短导致的数据粘包问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.TCP服务器

2.TCP客户端

3. 通过wasd控制基于TCP服务器的机械臂

1.TCP服务器

代码：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#define ERR_MSG(msg) do{\
fprintf(stderr,"__%d__:",__LINE__);\
		perror(msg);\
}while(0)
#define IP "192.168.31.160"
#define PORT 8888
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建流式套接字
	int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd<0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	//允许端口快速重用
	int reuse=1;
	if(setsockopt(sfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse))<0)
	{
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}
	printf("快速重用成功\n");
	//填充ip和端口到地址信息结构体中,实际结构体由地址族决定
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;//地址族必须指定为AF_INET
	sin.sin_port=htons(PORT);//端口号网络字节序:1024-49151
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP);//ubuntu本机ip---ipconfig
	//绑定服务器的ip地址和端口
	if(bind(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))<0)
	{
		ERR_MSG("bind");
		return -1;
	}
	printf("binnd success\n");
	//套接字设置为被动监听状态
	if(listen(sfd,256)<0)
	{
		ERR_MSG("listen");
		return -1;
	}
	printf("listen success\n");
	//获取新的文件描述符,该文件描述符才是用于交互通信的文件描述符
	struct sockaddr_in cin;
	socklen_t addrlen=sizeof(cin);
	int newfd=accept(sfd,(struct sockaddr*)&cin,&addrlen);
	if(newfd<0)
	{
		ERR_MSG("accept");
		return -1;
	}
	printf("[%s:%d]newfd=%d\n",inet_ntoa(cin.sin_addr),ntohs(cin.sin_port),newfd);
	char buf[128]="