长沙创微智科技术博客

深入研究图像拼接细分支算法，产出的效果查看工具，验证算法单步思路。透视变换工具实际研发需求：1.打开图片；2.矫正识别角点；3.四点对应偏移距离；4.支持设置棋盘格的行列角点数；  5.导出结果图片；

1.打开图片；2.矫正识别角点；3.opencv摄像头操作子线程处理；4.支持设置棋盘格的行列角点数；

对于广角谁想投通过相机图片可以识别出棋盘角点计算相机内参矩阵，通过畸变校准可以得到较好的效果，但是鱼眼摄像头通过这种方式获得周围四周的图像效果并不是很好。所以，鱼眼摄像头在校准上与普通摄像头有一些区别。本篇通过一张图片来识别计算得到相机内参矩阵，并鱼眼矫正的方式矫正图像畸形。

1.使用osg三维引擎进行动力学模型仿真性能测试；2.打开动力学仿真模型文件，.k后缀的模型文件，测试加载解析过程；3.解决第三方company的opengl制作的三维引擎，绘制面较多与弹丸路径模拟较卡顿的问题；4.测试时，使用的模型为公开模型，基础面数量达到160多万个；5.测试时，模拟动画使用的时100万条弹丸路径平行飞射出去；

加载模型文件整体运行超过1GB，运行直接崩溃的解决办法。

Osg需要打开模型文件，但是遇到显示动力学仿真的K模型文件，.k文件是一种描述材料属性的文件，比如密度、弹性模量等，该模型文件不是常规中间开放格式，无法直接支持，需要自定义解析并且重建三维模型。

环视算法，因为融合的时候由于方案商平台编译环境没有给opencv的库，用QI mage的原始data直接入，测试发现存在拼接是乱图的问题，需要定位并解决。

ubuntu交叉编译拼接环视研制算法，出现cmake版本太低（required > 3.22），但是ubuntu系统update之后install最新版本是3.16.3，无法编译。

一个摄像头视野不大的时候，我们希望进行两个视野合并，这样让正视的视野增大，从而可以看到更广阔的标准视野。拼接的方法分为两条路，第一条路是Sticher类，第二条思路是特征点匹配。本篇使用特征点匹配，进行两张图来视野合并拼接。

关于QSqlDatabase无法提交事务，QSqlDriver不支持事务操作的问题，定位和解决方法

一个摄像头视野不大的时候，我们希望进行两个视野合并，这样让正视的视野增大，从而可以看到更广阔的标准视野。拼接的方法分为两条路，第一条路是stitcher类，第二条思路是特征点匹配。本篇使用stitcher匹配，进行两张图来视野合并拼接。

写算法，使用Qt+opencv，用opencv打开多个usb摄像头，单usbhub无法同一时刻打开超过1个摄像头。

1.打开摄像头，可设置帧率、分辨率（可设置）；2.可打开usb、rtsp和本地文件（直接输入地址自动判断）；3.opencv摄像头操作子线程处理；4.支持设置棋盘格的行列角点数；5.支持标定过程可控制；6.采集标定图、可对标定图进行查看、删除；7.可对已有的标定图查看评价像素误差率；8.标定完成后，可以追加标定，继续开始基于原来的标定采集图继续标定；9.支持定制配置文件的导出和导出（测试运行包不对外开放该功能）

Open CASCADE是由Open Cascade SAS公司开发和支持的开源软件开发平台，旨在为特定领域快速开发程序而设计。它是一个面向对象的C++类库，提供了丰富的几何造型、数据交换和可视化等功能，成为许多CAD软件的核心组件。本篇描述搭建Qt开发occ环境过程。

Open CASCADE是由Open Cascade SAS公司开发和支持的开源软件开发平台，旨在为特定领域快速开发程序而设计。它是一个面向对象的C++类库，提供了丰富的几何造型、数据交换和可视化等功能，成为许多CAD软件的核心组件。本篇描述下载和安装过程。Open CASCADE Technology（简称OCC或OpenCASCADE）是一个功能强大的开源三维几何建模内核软件包，广泛应用于CAD（计算机辅助设计）、CAM（计算机辅助制造）和CAE（计算机辅助工程）等相关领域。

在过去，测试过，在windows上双精度浮点计算不会优化，  但是最近在windows10虚拟机上使用Qt5.9.3的msvc2017x64版本，居然进行了优化，导致卡了一下，这是之前咱们进行时间轴推进windows不会进行优化的文章：《关于 国产麒麟系统中双精度double除法编译优化导商变量不变化(代码调整+volatile) 的解决方法》（下图是麒麟上不正常，windows正常推进）

输入法移植到飞L嵌入式的weston图形系统板子上，出现一闪而过的问题。延伸出输入法移植到rk3588定制的weston图形系统板子上，出现崩溃的问题。

在国产麒麟系统上实现modbusTcp和modbus232/485通讯，使用libmodbus库。本篇在厂家指定的麒麟系统上编译libmodbus库。libmodbus是一个免费软件库，可根据Modbus协议发送/接收数据。该库用C编写，并支持RTU（串行）和TCP（以太网）通信。

QModbus有bug（无法读取线圈），FreeModbus移植有点小麻烦且代码不好封装（回调），而libmodbus相对来说最合适，上一篇做好了modbus485、232的读取方式，本篇讲解通过tcp网线的读取方式。  本篇描述tcp通过网线走tcp的modubus tcp rtu方式读取写入。

西门子PLC、台达PLC、法兰克机床等等多年以前玩得比较多，有tcp/ip通讯也有modbus通讯，modbus又分为网络，485，232等。医疗项目，焊接机器人项目，工控机床项目，数控项目，物联网项目用的挺多的，将关键的通信技术抽离出来，单独弄成工具。最近调绞车，遇到了modbus tcp，正好有设备，于是额外花时间单独抽出来作为调试工具。

Qt应用移植到麒麟系统上，设置了弹窗的fixedSize大小，包括通过ui设计器设置最小最大是同一个值，代码里面设置了固定的大小但是显示出来高度总是一个错误固定值 的解决方法

兼容Qt4、Qt5的项目，移植到Qt6出现找不到“QDesktopWidget"和”QApplication->desktop()"的问题，本篇是兼容Qt6的解决方法。

上半部分：主要是安装好后，使用QtCreator可以使用QGIs的apps下的Qt使用对应的编译器编译不带qgis的空工程。下半部分：在上半部分基础上添加qgis的依赖，并实现一个qgis的完全独立模模块化的应用，让没有安装qgis库的使用工程模板可以开始二次开发编译。未定义M_Pi添加最终，添加了win32下自动copy的脚本。

上半部分（一）：主要是安装好后，使用QtCreator可以使用QGIs的apps下的Qt使用对应的编译器编译不带qgis的空工程。下半部分（二）：在上半部分基础上添加qgis的依赖，并实现一个qgis的完全独立模模块化的应用，让没有安装qgis库的使用工程模板可以开始二次开发编译。

使用Qt软件开发K线股P相关软件，先开发一个通过CTP量化交易的sdk获取相关推送数据的工具（当前深度行情数据）。

项目添加一个音频提示音功能，编译工程运行无法播放，提示““using null output device, none available”的解决方法

无人车、无人机以及某些其他自动驾驶类等项目，研究使用轻量级QGIS对项目进行上位机部分的产品赋能开发。本篇介绍QGIS，有一个初步了解。QGIS是一个跨平台的、用户界面友好的桌面地理信息系统。它基于Qt，并使用C++进行开发。作为一款开源的GIS软件，QGIS遵循GNU通用公共许可授权，提供了数据的显示、编辑和分析功能。QGIS支持多种操作系统，包括Linux、Unix、Mac OSX和Windows等。它支持各种矢量、栅格和数据库格式，能够处理丰富的地理数据类型。

通过相机图片可以识别出棋盘角点了，这时候我们需要通过角点去计算相机内参矩阵，通过上篇得知畸变的原理，所以我们尽可能要全方位都能获取标定图片，全方位意思是提供的多张图综合起来基本覆盖了相机所有的像素，同时还要注意远近和斜着本篇通过一张图片来识别计算得到相机内参矩阵，并矫正相机畸形。

知道图像畸变矫映射的原理之后，那么如何得到相机的内参是矫正的第一步，内参决定了内参矩阵（中心点、焦距等），用内参矩阵才能计算出投影矩阵，从而将原本畸变的图像矫正为平面投影图像。本篇描述了相机成形的原理，并绘制出识别的角点。

相机标定，重映射可以进行插值映射从而矫正图像，这是一种方法，也有矩阵映射方法，本篇使用重映射方式解说畸变矫正的计算原理。

Qt检测cpu温度，兼容windows、linux，国产麒麟系统（同为linux）

Qt检测物理网卡通断，网线插拔，兼容windows、linux，国产麒麟系统（同为linux）

老项目A工程，新项目B工程，实际环境是依赖A，所以复制了A改名为B，A的ffmpeg可以编译依赖过去，B的ffmpeg出现“mingw32-make[2]: *** No rule to make target ‘…/…/view360NoBodyRemoteCarDemo/modules/ffmpegPlayerManager/ffmpeg-3.4.2-win32-dev/include/libavcodec/avcodec.h’, needed by ‘release/main.o’. Stop.”的原

发出的应用新版本客户反馈长期使用后，登录越来越卡，然后卡死。

Qt的多国语言输入法解决方案：1.全屏软键盘；2.输入多国语言，中文、英文等等；3.支持部分应用输入，部分应用鼠标键盘输入不弹出；4.输入日本语、意大利语各种多国语言大于28种;

uos虚拟机无法可以连接外部网络，也有ip地址，可以ping通，但是无法被外部的tcp连接到本机tcp服务器，且查看看不到防火墙，记录问题解决过程。

Osg深入之后需要打开模型文件，这些模型文件是已有的模型文件，加载入osg之后可以在常见中展示模型文件，该节点可以操作，多个逼真的模型的节点就实现了基本的场景构建。自定义文件插件主要是自定义一个插件读写类，继承osgDB::ReaderWriter类，然后根据需求重写如readNode等函数方法即可。

目标板系统的库里面没有带Qt串口库，需要使用串口，由此引出一些列Qt版本，LD_LIBRARY_PATH无效，无法启动应用等等奇葩问题的解决

在国产麒麟系统上实现C++三维仿真，使用OSG技术，其他基于web的技术也是可以但是交互上鼠标拽托等交互相对差一些，所以这块需要斟酌选择到底是何种技术来取舍。本篇在厂家指定的麒麟系统上编译OSG。

上一篇项目已经构建好了Qt，板子接入mipi屏幕也跑起来了，Qt也能正常运行了，现在需要接入定制开发的sdk，sdk中使用了硬解码等资源涉及到bsp的mpp，所以下一步就是引入mpp和sdk到Qt开发环境中，从而Qt中可以调用sdk接口进行进一步的应用结合开发了。