长沙红胖子Qt的技术博客

北斗通讯软件系统是一款基于北斗卫星导航系统（BDS）的通讯与定位软件的解决方案。其独特之处在于集成了移动通信、互联网以及北斗卫星导航系统的短报文卫星通信技术。这一集成使得该系统能够在无手机信号覆盖的区域实现聊天、定位、指令发送与接收以及软件升级等多样化功能。

本文介绍了如何在Linux环境下搭建GStreamer开发环境，并编写第一个GStreamer程序。文章首先提供了GStreamer的安装步骤，包括安装相关库和工具。接着，详细说明了如何创建一个C工程，并配置GStreamer的开发环境，包括添加头文件和库路径。随后，文章逐步讲解了如何编写一个简单的GStreamer程序，包括初始化GStreamer、定义管道、设置管道状态、获取总线、处理消息以及释放资源等关键步骤。最后，文章还介绍了GStreamer的模块化特性，强调了其灵活性和强大的功能。通过本文，读者

雷达探测软件系统是一套高度集成化、智能化的数据处理与分析软件系统。它专为提升雷达设备的探测效能与数据利用率而设计。该系统实现对雷达回波信号的实时采集显示、精准解析与高效存储，能够自动识别并跟踪目标，显著提升探测精度与可靠性。同时，系统内置的智能算法支持目标分类与识别，为军事侦察、气象监测、航空导航、海洋探测等多领域应用提供强有力的数据支撑与决策依据。用户界面友好，操作便捷，支持远程监控与配置，确保用户能够灵活应对各种探测任务需求。

军工显控软件系统是一套专为军工领域研发的高稳定、高可靠性软件解决方案。它主要负责接收来自各种传感器、探测设备、通信设备等的信号，在对原始数据进行实时并发分类存储的同时进行处理，同步将各种数据转换成以文字、表格、图形、视频、二维、三维数字孪生等形式直观地显示在屏幕上，为指挥、训练、设备监控等提供直观、准确、高效的信息展示和操控手段。

生产自动化控制管理软件系统是一套与底层运动控制系统相结合的解决方案，能够对工件信息进行管理，控制工件加工，采集各项数据，监测加工过程，实时监管设备状态并记录参数，让生产便捷、高效、透明，显著减少人工干预，更好地助力生产管理。

基于Live555的流媒体服务器方案源码剖析，了解基本的代码搭建步骤。

图像拼接需要过渡模板：1.预设四路渐进色拼接 2.可单独一路或者多路，配合多图层算实现多路过度 3.可调整点过渡位置，过渡间隙 4.可调整点过渡颜色 5.6路/8路拼接可通过调整点位置和多图层渐进色实现

设置按钮背景使用QPalette无效，上面被覆盖的解决方法

OSG内置的几何图形并没有球面，那么绘制球面先要绘制球面的组成顶点，本篇解说绘制球面组成顶点的详细过程。

本篇介绍OPC协议，相关开源库、编译并搭建Qt开发OPC的基础环境。open62541是一个开源的OPC UA（OPC统一架构）协议栈实现，open62541用C99和C++98语言的通用子集编写，可与所有主要编译器一起使用，并提供实现专用OPC UA客户端和服务器的必要工具，或将基于OPC UA的通信集成到现有应用程序中。open62541库与平台无关，所有特定于平台的功能都是通过可交换的插件实现的，且为主要操作系统提供了插件实现。

透明效果在三维场景中扮演着重要角色，它能够模拟玻璃、水体、烟雾等自然现象，增加场景的层次感和真实感。然而，透明效果的实现并非易事，它涉及到复杂的渲染技术和算法。OSG作为一个功能强大的场景图库，为透明效果的实现提供了强有力的支持。

本篇编译osg3.3.0的msvc2017x64版本，验证书中的从相机demo。

自行编译的osg版本插件比较多，如果对版本没有特定要求，但是对环境编译器有特定要求，可以反向融合编译器符合要求的osg版本。

qt+occ开发，编译遇到问题fatal error C1189: #error: "No Target Architecture，解决该问题。

本篇编译osg3.4.0的msvc2017x64版本，之前使用的都是mingw32版本。

在OSG中，osgUtil::Optimizer是一个非常重要的工具类，它提供了一系列优化场景图的方法，以提高渲染性能和效率。osgUtil::Optimizer是一个强大的优化工具，它提供了多种优化策略，包括几何体合并、节点空间位置分组、相邻LOD节点合并等。：将多个几何体合并成一个，以减少渲染时的几何体数量，提高渲染效率。这一功能在处理大规模场景时尤为重要，可以显著减少渲染时间。：根据节点的空间位置进行分组，便于后续进行裁剪和LOD（Level of Detail）划分。

对于一些较大的图形，会出现显示卡顿和渲染缓慢的问题，这时候就要使用到osgUtil::Simplifier简化器，来对其进行简化。OsgUtil::Simplifier 的主要功能是简化几何体，比如网格（mesh）。它通过移除一些不太重要的顶点或边来实现这一点，从而减少多边形的数量。简化的程度可以通过参数设置来控制，以达到在保持视觉质量的同时减少渲染负载的目的。

前面的相机hud可以单独显示图形，继续深入研究相机hud，技术就是子视图了，实现该功能的直接技术是从相机技术。本篇描述osg从相机技术// 设置POST渲染顺序(最后渲染)后渲染的优先级比较高（最后显示，显示优先级最高）。

深入理解相机视口，摸索相机视口旋转功能，背景透明或者不透明。本篇，实现了一个左下角旋转HUD且背景透明的相机视口。

1.使用osg替换opengl建模，osg三维对象管理，性能优化，而opengl依赖cpu计算，且对场景管控不好；2.右侧鼠标绘图，绘制长度的通道，可以一边画图，同步根据图来进行长度的创建通道；（这部分暂没继续实现了）；3.左侧侧是三维场景的框架，实现基本的功能：缩放、旋转、拽托场景中心，固定轴旋转；（这块是三维引擎，没有针对项目进行漫游器、事件处理器、相机口的调整了。）4.基准面，绘制预计大小的基准面（这块要做无限平面，暂时这么多，无限平面得做显示范围正交投影，否则远处的会扎堆成一块黑色

模型较大的时候，出现卡顿，那么使用LOD（细节层次）进行层次细节调整，可以让原本卡顿的模型变得不卡顿。本就是LOD介绍。LOD也称为层次细节模型，是一种实时三维计算机图形技术，旨在通过根据物体在场景中的位置和重要性动态调整其渲染的详细程度，从而提高渲染效率和性能。视点离物体近时，能观察到的模型细节丰富；视点远离模型时，观察到的细节逐渐模糊。系统绘图程序根据一定的判断条件，选择相应的细节进行显示，从而避免了因绘制那些意义相对不大的细节而造成的时间浪费，同时有效地协调了画面连续性与模型分辨率的关系。

RK3588，系统原本没问题，新增py和opencv库，受到某第三方不靠谱的公司，应要从buildroot做系统（可以直接交叉编译py和opencv打补丁即可），导致系统出现严重问题，此次解决是屏幕问题，第二屏幕不论设置x坐标是多少，第二屏幕的设置显示1024位置和1024+500的位置是一样的缺少切面，且无法通过x来修正，通过应用进行规避

渲染场景中的背景图hud，出现受到其他顶点颜色的影响的解决方法

深入研究图像拼接细分支算法，产出的效果查看工具，验证算法单步思路。透视变换工具实际研发需求：1.打开图片；2.矫正识别角点；3.四点对应偏移距离；4.支持设置棋盘格的行列角点数；  5.导出结果图片；

1.打开图片；2.矫正识别角点；3.opencv摄像头操作子线程处理；4.支持设置棋盘格的行列角点数；

对于广角谁想投通过相机图片可以识别出棋盘角点计算相机内参矩阵，通过畸变校准可以得到较好的效果，但是鱼眼摄像头通过这种方式获得周围四周的图像效果并不是很好。所以，鱼眼摄像头在校准上与普通摄像头有一些区别。本篇通过一张图片来识别计算得到相机内参矩阵，并鱼眼矫正的方式矫正图像畸形。

1.使用osg三维引擎进行动力学模型仿真性能测试；2.打开动力学仿真模型文件，.k后缀的模型文件，测试加载解析过程；3.解决第三方company的opengl制作的三维引擎，绘制面较多与弹丸路径模拟较卡顿的问题；4.测试时，使用的模型为公开模型，基础面数量达到160多万个；5.测试时，模拟动画使用的时100万条弹丸路径平行飞射出去；

加载模型文件整体运行超过1GB，运行直接崩溃的解决办法。

Osg需要打开模型文件，但是遇到显示动力学仿真的K模型文件，.k文件是一种描述材料属性的文件，比如密度、弹性模量等，该模型文件不是常规中间开放格式，无法直接支持，需要自定义解析并且重建三维模型。

环视算法，因为融合的时候由于方案商平台编译环境没有给opencv的库，用QI mage的原始data直接入，测试发现存在拼接是乱图的问题，需要定位并解决。

ubuntu交叉编译拼接环视研制算法，出现cmake版本太低（required > 3.22），但是ubuntu系统update之后install最新版本是3.16.3，无法编译。

一个摄像头视野不大的时候，我们希望进行两个视野合并，这样让正视的视野增大，从而可以看到更广阔的标准视野。拼接的方法分为两条路，第一条路是Sticher类，第二条思路是特征点匹配。本篇使用特征点匹配，进行两张图来视野合并拼接。

关于QSqlDatabase无法提交事务，QSqlDriver不支持事务操作的问题，定位和解决方法

一个摄像头视野不大的时候，我们希望进行两个视野合并，这样让正视的视野增大，从而可以看到更广阔的标准视野。拼接的方法分为两条路，第一条路是stitcher类，第二条思路是特征点匹配。本篇使用stitcher匹配，进行两张图来视野合并拼接。

写算法，使用Qt+opencv，用opencv打开多个usb摄像头，单usbhub无法同一时刻打开超过1个摄像头。

1.打开摄像头，可设置帧率、分辨率（可设置）；2.可打开usb、rtsp和本地文件（直接输入地址自动判断）；3.opencv摄像头操作子线程处理；4.支持设置棋盘格的行列角点数；5.支持标定过程可控制；6.采集标定图、可对标定图进行查看、删除；7.可对已有的标定图查看评价像素误差率；8.标定完成后，可以追加标定，继续开始基于原来的标定采集图继续标定；9.支持定制配置文件的导出和导出（测试运行包不对外开放该功能）

Open CASCADE是由Open Cascade SAS公司开发和支持的开源软件开发平台，旨在为特定领域快速开发程序而设计。它是一个面向对象的C++类库，提供了丰富的几何造型、数据交换和可视化等功能，成为许多CAD软件的核心组件。本篇描述搭建Qt开发occ环境过程。

Open CASCADE是由Open Cascade SAS公司开发和支持的开源软件开发平台，旨在为特定领域快速开发程序而设计。它是一个面向对象的C++类库，提供了丰富的几何造型、数据交换和可视化等功能，成为许多CAD软件的核心组件。本篇描述下载和安装过程。Open CASCADE Technology（简称OCC或OpenCASCADE）是一个功能强大的开源三维几何建模内核软件包，广泛应用于CAD（计算机辅助设计）、CAM（计算机辅助制造）和CAE（计算机辅助工程）等相关领域。

在过去，测试过，在windows上双精度浮点计算不会优化，  但是最近在windows10虚拟机上使用Qt5.9.3的msvc2017x64版本，居然进行了优化，导致卡了一下，这是之前咱们进行时间轴推进windows不会进行优化的文章：《关于 国产麒麟系统中双精度double除法编译优化导商变量不变化(代码调整+volatile) 的解决方法》（下图是麒麟上不正常，windows正常推进）

输入法移植到飞L嵌入式的weston图形系统板子上，出现一闪而过的问题。延伸出输入法移植到rk3588定制的weston图形系统板子上，出现崩溃的问题。