Halcon与QT混合编程 C++ QT中 DrawRegion和ReduceObjectModel3dByView函数与分离后不能准确分割区域的问题

最新推荐文章于 2024-07-02 09:43:43 发布

漂流瓶jz

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分类专栏：机器视觉文章标签： halcon c++ QT 3D

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Halcon与QT混合编程

在C++中，我们首先用visualize_object_model_3d函数显示3D模型。并且把continue按钮去掉。

然后点击QT上的button，之后执行DrawRegion和ReduceObjectModel3dByView函数，选择3D模型中的部分区域。

但是这样造成了一个问题：

去掉continue按钮后，visualize_object_model_3d函数不能正常退出，因此我们无法使用它的返回值。hv_PoseOut便成了无效参数。

DrawRegion(&ho_UserRegion, hv_WindowHandle);

ReduceObjectModel3dByView(ho_UserRegion, hv_TeachObjectModel3DSelected, hv_CamParam,
        hv_PoseOut, &hv_TeachObjectModel3DSelected);

因此，ReduceObjectModel3dByView函数就不能把3D模型中正确的区域提取出来。

因此，我们需要修改visualize_object_model_3d函数的源码，使其在不能正常退出的时候，也可以返回当前姿态。

因此便需要实时的返回当前姿态。

我们在visualize_object_model_3d函数中找到返回姿态的代码：

    //Compute the output pose
    if (0 != ExpGetGlobalVar_gIsSinglePose())
    {
      (*hv_PoseOut) = hv_Poses.TupleSelectRange(0,6);
    }
    else
    {
      (*hv_PoseOut) = hv_Poses;
    }

可以看到，姿态的返回是用指针的，因此可以很方便的让它实时返回。只需要把这段代码放到显示函数的循环中即可。

放到哪里呢？

我尝试了好多次，终于找到了

      dump_image_output(ho_Image, hv_WindowHandleBuffer, hv_Scene3D, hv_AlphaOrig, 
          hv_ObjectModel3D, hv_GenParamName, hv_GenParamValue, hv_CamParam, hv_Poses, 
          hv_ColorImage, hv_Title, hv_Information, hv_Label, hv_VisualizeTB, "true", 
          hv_TrackballCenterRow, hv_TrackballCenterCol, hv_TBSize, hv_SelectedObject, 
          hv_WindowCenteredRotation, hv_TBCenter);
      DumpWindowImage(&ho_ImageDump, hv_WindowHandleBuffer);
      HDevWindowStack::SetActive(hv_WindowHandle);
      if (HDevWindowStack::IsOpen())
        DispObj(ho_ImageDump, HDevWindowStack::GetActive());
      //
      //Check for mouse events
      hv_GraphEvent = 0;
      hv_Exit = 0;
	  
	  //todo
      while (0 != 1)
      {
		  if (0 != ExpGetGlobalVar_gIsSinglePose())
		  {
			  (*hv_PoseOut) = hv_Poses.TupleSelectRange(0, 6);
		  }
		  else
		  {
			  (*hv_PoseOut) = hv_Poses;
		  }

		  QCoreApplication::processEvents();
        //
        //Check graphic event
        try
        {
          GetMpositionSubPix(hv_WindowHandle, &hv_GraphButtonRow, &hv_GraphButtonColumn, 
              &hv_GraphButton);

我把它放到了这里（注意是复制到这里）

具体在第二层while (0 != 1)循环内的开始处。

然后即使切断visualize_object_model_3d函数，我们也能取得当前的姿态了。