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这个作者很懒,什么都没留下…
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四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案
原文地址 http://blog.csdn.net/u011992534/article/details/61924200 笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分,利用加速度计进行速度估计、位置估计,从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。首先在这里引用学长之前参考APM飞控里面互补滤波惯导融合方案:原文见四旋翼位置控制之-定高篇原文将四轴在悬停油门转载 2017-12-12 09:22:01 · 2219 阅读 · 2 评论 -
四旋翼惯导融合之观测传感器滞后问题汇总与巴特沃斯低通滤波器设计(气压计MS5611、GPS模块M8N、超声波、PX4FLOW等)
原文地址 http://blog.csdn.net/u011992534/article/details/73743955 前文讲到APM的三阶互补方案,之前附的图是从学长博客里面抠的,感觉还不是很详细,于是自己就画了下,顺便重新理一下思路。上图中下标为O的表示原始量(Origion),C表示矫正后的量(Correction),a,v,s这些一目了然,表示加转载 2017-12-12 09:28:51 · 966 阅读 · 0 评论 -
欧拉角、四元数和方向余弦的转换关系
目前,描述两个坐标系之间关系的常用方法主要有欧拉角法、方向余弦矩阵法和四元数法。因此要弄懂这三种方法的定义及关系,我们必须先从坐标系转化开始了解。下面以四旋翼为例,定义两个坐标系。导航坐标系(参考坐标系)n,选取东北天右手直角坐标系作为导航坐标系n、载体坐标系(机体坐标系)b,选取右手直角坐标系定义:四轴向右为X正方向,向前为Y轴正方向,向上为Z轴正方向。 欧拉角:欧拉角是一种常用的描述方位转载 2017-12-12 10:37:49 · 1837 阅读 · 0 评论 -
四旋翼飞行器的姿态解算小知识点
原文地址 http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/16924745IMU(InertialMeasurement Unit) 1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurement Unit)姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference Syste转载 2017-12-16 11:45:24 · 1177 阅读 · 0 评论