07 树莓派裸机编程，并在Windows MSYS2 QEMU模拟器中运行

已于 2022-11-17 09:38:36 修改
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分类专栏： 9 嵌入式QEMU教程 文章标签： 嵌入式 单片机 c语言 arm linux
于 2022-11-16 22:03:59 首次发布
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版权
作者将狼才鲸
创建日期2022-11-14

4）完整的环境安装步骤

  • 写在前面，我会提供已经安装好各种工具的MSYS2环境，如果你没用过Linux，建议你直接下载本系统压缩包cj_msys64.zip，解压后使用，或者自行使用VMware Player虚拟机+Ubuntu安装开发环境，因为MSYS2中安装软件的教程很难快速找到，需要有一些使用Linux的经验才知道怎么安装特定软件；我的MSYS2环境添加了32位和64位的交叉编译工具，他们的来源不一样，后面会详述。

  • 下面是从头到尾的工具软件安装步骤：

    • 推荐使用MSYS2 + 已经用MinGW32或MinGW64编译好的程序，基本上开发过程中你能在Linux下实现的，也都能在这个环境下实现，只是有些教程没有Ubuntu下那么好找；在MSYS2中不能使用Linux的程序，必须用MinGW将源码重新编译过后才能使用，这一般是软件供应商已经做好的。
    • MSYS2的更多信息详见本仓库子文档：《04_MSYS2简述.md》
表2 MSYS2、MinGW和Cygwin的关系
软件名版本作用特点
MSYSMSYS，MSYS2Linux命令行终端：Shell，Bash没有在Windows下编译Linux程序的工具集，会自带已经被MinGW编译好的一些包；脱胎于Cygwin，但容量更小；MSYS2是因为MSYS常年不更新而新组的的一个项目；MSYS2安装完后的文件名为msys64，你可以将你安装好之后的msys64文件夹打包发给别人，这样别人无安装就可以用了，只是容量有点大，几十G
MinGWMinGW32，MinGW64一组编译工具链编译后生成的是纯粹的Windows程序；它自带的命令行终端很难用也不全，要和MSYS2终端配合使用；MinGW64是因为MinGW32常年不更新而新组的的一个项目
CygwinCygwin编译工具+命令行有模拟层，将Linux API转成Windows API再执行程序，效率低，容量大，速度慢，2010年左右在Windows下搭建交叉编译环境时还多用它；要运行纯粹的Linux程序时也用它
4.1 安装MSYS2
  1. 我当前下载的版本是msys2-x86_64-20221028.exe
  1. 我将软件安装在D盘根目录，软件会安装在d:\msys64中，安装目录不能有空格、中文。
  2. 安装完之后先不打开软件，先将国外镜像地址换成国内镜像地址，参考上方教程。
  3. 电脑配置环境变量，在PATH中增加一行D:\msys64\usr\bin
  1. 双击运行主目录下的msys2.exe或者mingw64.exe都可以，其它的exe有些是32位的，有些是非gcc编译器对应的软件。
4.2 MSYS2中安装QEMU

  • 因为我已经有了MSYS2环境，可以在里面直接安装QEMU；你下载Windows版本的QEMU单独安装，也是走的MSYS2+MinGW这一套，只是和Git一样，它们都是在自己的软件安装包自带了精简版的MinGW环境。

  • 我们不需要用MinGW64或者MinGW32编译QEMU，我们只安装已经编译好的QEMU软件；网上没搜到MSYS2中安装QEMU的教程，但是我们知道MSYS2中的所有软件都在packages.msys2.org/repos 、 MSYS2 Base Packages 和 MSYS2 Packages中有描述。

  • 在https://packages.msys2.org/base 中能找到mingw-w64-qemu；在https://packages.msys2.org/package/ 中能找到mingw-w64-x86_64-qemu；在https://packages.msys2.org/package/mingw-w64-x86_64-qemu?repo=mingw64 中能找到/mingw64/bin/qemu-system-aarch64.exe、/mingw64/bin/qemu-system-arm.exe，也能找到安装方法：pacman -S mingw-w64-x86_64-qemu；我当前使用的是Build Date: 2022-10-10 20:19:53，Installed Size: 768.72 MB，实际安装完后有2G。

  • 查看是否安装成功：进入cd /mingw64/bin/ 然后./qemu-system-arm.exe --version查看版本号；后续还需要设置环境变量，这里暂略。

  • 能看到输出信息：

jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS /mingw64/bin
$ ./qemu-system-arm.exe --version
QEMU emulator version 7.1.0
Copyright (c) 2003-2022 Fabrice Bellard and the QEMU Project developers
4.3 MSYS2中安装32位和64位ARM交叉编译工具
4.4 用现成的程序从QEMU运行树莓派
  • 从以下网址https://gitee.com/mirrors_bztsrc/raspi3-tutorial/tree/master/0A_pcscreenfont 下载编译好的树莓派程序，我已下载好，存放在msys64家目录下的1_raspi/01_run文件夹中
  • 使用命令运行：/mingw64/bin/qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel ~/1_raspi/01_run/kernel8.img -d in_asm
  • 能看到出现了QEMU窗口，并显示了hello world。
    效果如下：[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nbXCRLJO-1668607347474)(./picture/01_QEMU_RUN.png)]
4.5 交叉编译工具编译程序，并在树莓派QEMU模拟中运行
  1. 在mirrors_bztsrc/raspi3-tutorial下载一个国外的英文仓库，是演示64位ARM树莓派裸机编程的，我借鉴这里面的工程。
  • 这个工程已下载到当前仓库根目录下，我也会将这个目录拷贝到msys64的家目录下，我会将里面的Makefile和自动运行改成和msys64适配，保证一个make命令就能编译程序，一个make run就能在QEMU中运行刚刚编译的程序。
  • 输出qemu所在位置和aarch64编译器所在位置的环境变量，这样就不用每次都写完整的路径了。
  • 打开家目录也就是msys64/home/jim/下的.bashrc，在里面末尾加上
    export PATH= P A T H : / m i n g w 64 / b i n e x p o r t P A T H = PATH:/mingw64/bin export PATH= PATH:/mingw64/binexportPATH=PATH:/mingw32/bin/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-i686-mingw32_aarch64-linux-gnu/bin
  • 生效配置 source .bashrc
  • 查看环境变量 echo $PATH，确认已经生效
  1. 进入msys64 raspi3-tutorial源码目录，编译并运行
4.6 有关树莓派裸机编程的介绍

  • 树莓派里面有GPU和ARM CPU，GPU先上电运行，然后再引导ARM运行

  • 树莓派的GPU底层固件（Bootloader）是闭源的，但可以在此基础上引导自己的U-Boot、Linux kernel，也可以不用U-Boot和Linux，直接引导裸机程序或者RTOS；这种引导方式和Xilinx ZYNQ类似，ARM和FPGA一个先启动一个后启动。

  • 一些其它的树莓派嵌入式相关的开源仓库：
    (1) 运行在 Raspberry Pi 上的小型嵌入式系统

(2) 一些在 Raspberry Pi 上可以嵌入在其他系统中的运行库

  • USPi(rsta2/uspi), 一个小型的支持 USB 通讯的库

(3) 以及其他一些基于 Raspberry Pi 裸机开发例子：

五、raspi3-tutorial硬件测试用例

  • 原始网址：mirrors_bztsrc / raspi3-tutorial
  • 本仓库中的地址：根目录/raspi3-tutorial/
  • msys64中的地址：家目录 ~/raspi3-tutorial/
  • 硬件是raspi3，64位ARM芯片，但因为有现成的代码，可以先熟悉编译环境，之后再在32位ARM上跑。
表3 raspi3-tutorial各测试用例的描述
用例名称作用备注
00_crosscompiler文档，只是描述编译器相关的内容
01_bareminimum空程序，在汇编中死循环，只是为了验证编译器和模拟器安装正确，能够编译和运行
02_multicorec写汇编boot，并引导C语言main函数运行
03_uart1串口打印Hello world，从MSYS2控制台输出
04_mailboxesCPU和GPU邮箱通信，通信成功后打印串口号
05_uart0串口收发回环
06_random打印随机数
07_delays延时后打印
08_power关机与重启
09_framebuffer从屏幕显示未压缩的图片
0A_pcscreenfont从屏幕显示点阵字库文字
0B_readsector读SD卡扇区
0C_directory读SD卡文件夹
0D_readfile读SD卡文件
0E_initrd根文件系统
0F_executionlevel获取当前程序级别
10_virtualmemoryMMU虚拟内存映射
11_exceptions测试异常中断
12_printf测试printf输出
13_debuggergdb调试输出
14_raspbootin64一个简单的bootloader
15_writesector写SD卡

1）03_uart1

  • 作用：串口打印Hello world，从MSYS2控制台输出
  • 效果：
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/03_uart1
$ make
rm kernel8.elf *.o >/dev/null 2>/dev/null || true
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c start.S -o start.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c main.c -o main.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c uart.c -o uart.o
aarch64-linux-gnu-ld -nostdlib -nostartfiles start.o main.o uart.o -T link.ld -o kernel8.elf
aarch64-linux-gnu-objcopy -O binary kernel8.elf kernel8.img

jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/03_uart1
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial null -serial stdio
Hello World!

2）04_mailboxes

  • 作用：CPU和GPU邮箱通信，通信成功后打印串口号
  • 效果：
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/04_mailboxes
$ make
rm kernel8.elf *.o >/dev/null 2>/dev/null || true
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c start.S -o start.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c main.c -o main.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c mbox.c -o mbox.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c uart.c -o uart.o
aarch64-linux-gnu-ld -nostdlib -nostartfiles start.o main.o mbox.o uart.o -T link.ld -o kernel8.elf
aarch64-linux-gnu-objcopy -O binary kernel8.elf kernel8.img

jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/04_mailboxes
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial null -serial stdio
My serial number is: 0000000000000000

3）05_uart0

  • 作用：串口收发回环（串口重定向到MSYS2命令行终端）
  • 效果：
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/05_uart0
$ make
rm kernel8.elf *.o >/dev/null 2>/dev/null || true
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c start.S -o start.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c main.c -o main.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c mbox.c -o mbox.o
aarch64-linux-gnu-gcc -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c uart.c -o uart.o
aarch64-linux-gnu-ld -nostdlib -nostartfiles start.o main.o mbox.o uart.o -T link.ld -o kernel8.elf
aarch64-linux-gnu-objcopy -O binary kernel8.elf kernel8.img

jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/05_uart0
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
My serial number is: 0000000000000000
aaaaddddd
asdfasfsafsa

4）07_delays

  • 延时后打印
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/07_delays
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
Waiting 1000000 CPU cycles (ARM CPU): OK
Waiting 1000000 microsec (ARM CPU): OK
Waiting 1000000 microsec (BCM System Timer): OK

5）08_power

  • 关机与重启
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/08_power
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
 1 - power off
 2 - reset
Choose one: 2

 1 - power off
 2 - reset
Choose one: 1

 1 - power off
 2 - reset
Choose one:
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/08_power

6）09_framebuffer

  • 从屏幕显示未压缩的图片

在这里插入图片描述

7）0A_pcscreenfont

  • 从屏幕显示点阵字库文字

在这里插入图片描述

8）0F_executionlevel

  • 获取当前程序级别
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/0F_executionlevel
$ jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/0F_executionlevel
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
Current EL is: 00000001

9）11_exceptions

  • 测试异常中断
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/11_exceptions
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
Synchronous: Data abort, same EL, Translation fault at level 2:
  ESR_EL1 0000000096000006 ELR_EL1 0000000000080CC4
 SPSR_EL1 00000000200003C4 FAR_EL1 FFFFFFFFFF000000

jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/11_exceptions

10）12_printf

  • 测试printf输出
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/12_printf
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
Hello World!
This is character 'A', a hex number: 7FFF and in decimal: 32767
Padding test: '00007FFF', '    -123'

jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/12_printf

11）13_debugger

  • gdb调试输出
jim@DESKTOP-SVP3BEM MSYS ~/raspi3-tutorial/13_debugger
$ make run
qemu-system-aarch64 -M raspi3b -kernel kernel8.img -serial stdio
Synchronous: Breakpoint instruction
> run
 x0: 000000000008EF7C   x1: 0000000000000301   x2: 0000000000000070
 x3: 000000000000000B   x4: 0000000000024000   x5: 0000000000000000
 x6: 0000000000000000   x7: 0000000000000000   x8: 0000000000000000
 x9: 0000000000000000  x10: 0000000000000000  x11: 0000000000000000
x12: 0000000000000000  x13: 0000000000000000  x14: 0000000000000000
x15: 0000000000000000  x16: 0000000000000000  x17: 0000000000000000
x18: 0000000000000000  x19: 0000000000000000  x20: 0000000000000000
x21: 0000000000000000  x22: 0000000000000000  x23: 0000000000000000
x24: 0000000000000000  x25: 0000000000000000  x26: 0000000000000000
x27: 0000000000000000  x28: 0000000000000000  x29: 000000000007FFF0
x30: 000000000008EF7C  elr_el1: 8EF7C  spsr_el1: 600003C4
  esr_el1: F2000000  far_el1: 0
sctlr_el1: 30D00800  tcr_el1: 0
>
才鲸嵌入式
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在https://packages.msys2.org/package/ 中能找到mingw-w64-x86_64-qemu；在https://packages.msys2.org/package/mingw-w64-x86_64-qemu?repo=mingw64 中能找到/mingw64/bin/qemu-system-aarch64.exe、/mingw64/bin/qemu-system-arm.exe，也能找到安装方法：pacman -S mingw-w64-x86_64-qemu；
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gitblog_00086的博客
05-12 662
使用Qemu轻松模拟树莓派 —— qemu-rpi-kernel 探索之旅 项目地址:https://gitcode.com/dhruvvyas90/qemu-rpi-kernel 在数字世界中，模拟器是一种强大的工具，它允许我们在一个平台上运行原本不支持的软件或系统。今天，我们带来了一个名为qemu-rpi-kernel的开源项目，这是一个针对Qemu的树莓派模拟器优化的内核库。无论你是开发者、...
03 树莓派QEMU模拟器介绍
qq582880551的博客
11-14 1717
QEMU对树莓派的支持信息详见QEMU源码中的qemu\docs\system\arm\raspi.rst内容如下：QEMU支持的一些嵌入式设备中，树莓派支持的外设最多，甚至都支持了VideoCore firmware (property) 2D 3D显示加速和视频编解码，这和对Intel和AMD的支持差不多了；而其它的嵌入式芯片都没有支持2D显示加速、图片编解码、视频编解码。
windows下通过msys2编译后的程序如何在windows下运行时指定其路径
06-02
在 Windows 下通过 msys2 编译的程序，在 Windows 系统下运行时可以通过指定程序的绝对路径或相对路径来运行。 如果你在命令行窗口中进入程序所在的目录，可以直接输入程序名来运行，例如： ``` cd /path/to/program ./program.exe ``` 如果程序不在当前目录，可以输入程序的绝对路径来运行，例如： ``` /path/to/program/program.exe ``` 或者输入程序的相对路径来运行，例如： ``` ../path/to/program/program.exe ``` 注意，使用相对路径时要确保当前目录和程序所在的目录之间有正确的路径关系。
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