ROS 入门21讲 之~ 实现一个发布者
ROS 入门21讲 之~ 实现一个发布者
如何实现一个发布者
主要就是4个步骤:
初始化ROS节点;
向ROS Master注册节点信息(ROS1,在ROS2中已经没有这个概念),包括发布的话题名,话题的消息类型;
创建消息数据;
按照一定的频率发布消息。
代码实现
/*该例程将发布一个turtle1/cmd_vel话题,消息类型为geometry_msgs::Twist*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h&g
原创
2021-08-05 17:38:10 ·
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