ROS 入门21讲 之~ 实现一个发布者

ROS 入门21讲 之~ 实现一个发布者

如何实现一个发布者

主要就是4个步骤：

1. 初始化ROS节点；
2. 向ROS Master注册节点信息（ROS1,在ROS2中已经没有这个概念）,包括发布的话题名，话题的消息类型；
3. 创建消息数据；
4. 按照一定的频率发布消息。

代码实现

/*该例程将发布一个turtle1/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>


int main(int argc, char **argv)
{
    //ros节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle Node;
    
    //创建一个publisher，发布一个名为/turtle1/cmd_vel的topic, 消息类型为geometry_msgs::Twist， 队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = Node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msgs;
        vel_msgs.linear.x = 0.5;
        vel_msgs.angular.z = 0.2;

        //发布消息

        turtle_vel_pub.publish(vel_msgs);

        ROS_INFO("Publish turtle velocity cmmand[%0.2f m/s, %0.2 rad/m]", vel_msgs.linear.x, vel_msgs.angular.z);
    
        //按照循环频率延迟
        loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

代码的编译

在当前的功能包中的CMakeList.txt中 install前添加两行：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)#指定为编译成velocity_publisher这个可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})#帮助把可执行文件与ROS库进行一个连接

然后回到工作空间进行catkin_make,然后编译完成；
我们在终端中运行刚才的节点：