三维重建
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Dr.视觉小新
追求精致机器视觉算法的猪猪尸。主攻结构光三维重建以及三维场景渲染,分享区块链和元宇宙心得和博士所感。
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离散傅里叶变换DFT在结构图案分离中的作用
结构图即通过计算机方式所生成的具有特定图形结构的图像。1. 当多个结构图重叠在一起时,是否还可以通过DFT对其频域的操作将其分离呢?2. DFT之外,是否还有其他方法可以实现该功能?原创 2022-03-23 12:04:28 · 541 阅读 · 0 评论 -
数字条纹投影系统中基于概率分布函数的灵活伽玛计算算法
刘元坤 四川大学摘要:相位测量轮廓测量系统的伽马效应会产生非线性误差,这将大大降低3D形状测量的准确性。在此,提出了一种基于包裹相位的概率分布函数(PDF)的鲁棒且灵活的伽马校正方法。首先,从具有不同伽玛值的模拟包裹相位分布中生成一系列PDF曲线。其次,从捕获的三步相移条纹图像获得包裹相位后,将产生实验的PDF曲线。然后,将使用相关过程从模拟的PDF曲线中找到最相似的PDF曲线,并且匹配的PDF曲线的gamma值是当前系统的gamma值。注意,由于具有大光圈的投影系统的散焦效果,用此方法检测的伽玛值将.原创 2022-03-13 16:30:49 · 1536 阅读 · 0 评论 -
3D 扫描的知识
有关 3D 扫描的知识。涵盖以下主题: 3D 扫描和轮廓测量法简介。图像形成模型。透视投影。分解透视投影矩阵。内在和外在参数。双目视觉。立体相机对。极线约束。立体声校正。基本矩阵。三角测量和 3D 重建。对应问题。关键点。RANSAC。单应性矩阵。单相机标定。立体相机对的校准。自动校准。三观。三焦张量。具有三个以上视图的几何图形。捆绑调整。手性。结构光。结构光图案的分类。单发和多发模式。光源和投影仪。条纹投影轮廓测量法。相位展开。投影仪校准。使用多个摄像头和投影仪的系统。飞行时间相机。编码功能。点云。原创 2021-12-17 15:21:22 · 794 阅读 · 0 评论 -
(荐) 从图像到三维视觉的免费课程——机器视觉原理与应用
# Tips:天天都会有很多做三维视觉的同学在加博主QQ微信问问题,大多是基础性问题,博主反思了一波,可能博客中的文章还不够具体,而且内容广度还不够(博主水平有限)。最近正好发现了这么一门课(目前是免费公开的),是从事机器视觉的一线青椒的新作,所提知识点讲解的都非常详细,透彻,博主默默学了一遍后收益匪浅,好知识博主还是很乐意与大家分享的,于是推荐给大家,希望能有所收获。# 课程介绍机器智能化是机械学科的重要发展方向和跨学科的热门研究领域,而机器视觉是实现机器智能化的重要途径之一。通过在本课.原创 2021-04-27 15:06:53 · 1482 阅读 · 4 评论 -
视差图Disparity与深度图Depth Map的一点知识
(转载不是目的,而是为了方便自己!)双目立体视觉,在百度百科里的i解释是这样解a释的:双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像,通过计算图像对应点间的位置偏差,来获取物体三维几何信息的方法。一 、视差 Disparity与深度图提到双目视觉就不得不提视差图:双目立体视觉...转载 2020-05-07 08:39:51 · 31762 阅读 · 4 评论 -
L.G.Hassebrook团队结构光论文记录
Yalla 文章:1,Yalla 2005 Very High Resolution 3-D Surface Scanning Using Multi-frequencyPhase Measuring Profilometry主要在双频的基础上进行了扩展,使用了多频相移法,并且投射的图案数目是一样的,有具体的不同于双频中第二频的频率选择算法。标定方法使用的是最小二乘法求...原创 2020-04-16 10:19:10 · 888 阅读 · 0 评论 -
CP的理论推导和matlab仿真
CP,Composite Pattern的编码和解码主要是遵循振幅调制解调和频分复用过程相同的方案。编码过程CP调制PMP patterns 中每一张图像表示四步相移法中的一次相移图,即0,pi/2,pi,3pi/2。数学表达式如下:carrier patterns 是载波频率所对应的图像,分别表示四个不同的频率。这里可以看到PMP图案的相位方向和载波图像的条纹图案...原创 2019-12-18 12:48:04 · 993 阅读 · 0 评论 -
结构光相移法中相机投影仪的标定信息如何与相位差联系
前奏先解释一下相移法中相机所捕获的条纹图案的数学表达式的含义这里需要解释的是,表示第n张相移图上(x,y)点处的灰度值,为条纹图背景值,为调制强度函数。与上图中的变量解释不一样,查看了将近十几个人的文章,对a,b的含义,每个人的解释都不一样,那到底是什么含义呢?可以看作是周围环境光的影响,可以看作是加性干扰项,可以看作是相机本身对图像获取的强度偏差以及物体表面的反射特性所引起的乘性...原创 2019-11-22 22:50:00 · 8513 阅读 · 22 评论 -
详解频分复用和正交频分复用及matlab实现
说明:最近看着多径衰落突然看到了频分复用,于是想着顺便把频分复用、时分复用搞搞清楚算了(码分复用暂时没看),于是乎又翻出了我的红宝书——樊大佬的《通信原理》,文中所说的课本均为该教材,书有多经典就不说了,还参考了几个博客大佬的博文,部分图来自于这些博客,这里主要是我自己的理解以及一些细节困惑的思考,是其他博客不会介绍的,顺便也用Matlab实现一下,还是自己亲自对着原理跑一跑程序更踏实一些。该...原创 2019-10-13 16:35:35 · 14376 阅读 · 43 评论 -
Phase Shift和PMP(相位测量轮廓法)要解释的几个细节
对相移法最简洁的描述,道出了相移法的前世今生:Phase shifting technique,also called the phase-measuring profilometry(PMP) is derived from the interferometry technology and was firstly been proposed by Srinivasan.The proje...原创 2019-10-08 16:32:18 · 4950 阅读 · 2 评论 -
详解相移法空间相位展开与时间相位展开
说明:如果对相移法熟悉,应该知道这种方法是一种时间编码方式,是需要将不同相位下的图案连续投射到物体上。同时相移法在解相后相位是被包裹状态,所以需要解包裹,这里提到的空间和时间解包裹都是相移法中解包裹的方法,所以这两种概念是不矛盾的。解包裹是相移法中产生的包裹相位的处理,将相位值从(-pi,pi)的范围内解到一个相位连续变化的范围内。先介绍空间解包裹:1、Spatial phase-...原创 2019-09-20 19:03:34 · 12490 阅读 · 1 评论 -
基础光照-Phong 光照模型及其实现
1. Phong 光照模型 1.1 环境光照 Ambient Lighting 1.1.1 实现代码 1.2 漫反射光照 Diffuse Lighting 1.2.1 法向量 及实现代码 1.2.2 计算漫反射光照 1.2.3 法向量 注意事项 1.3 镜面光照 Specular Lighting 2. 总结1. Phong 光照模型现实...转载 2019-09-18 22:19:08 · 5268 阅读 · 0 评论 -
结构光系统中的相机,投影仪和系统标定
(1)标定相机: 相机标定的内参一般为3x3的矩阵,即 外参为旋转矩阵和平移矩阵。 需要注意的是:针孔模型中,透镜的焦距通常只有一个,但内参中的两个焦距可以从透视规律来解释,即一个物体的宽和高会随着这个物体与相机间的距离增加而...原创 2019-09-02 22:43:32 · 4197 阅读 · 5 评论 -
结构光系统标定中的四个坐标系转换关系
在三维视觉系统中,是世界坐标系(单位m)与像素坐标系之间的转换,即对图像的操作对象是像素。图像坐标系只是其他坐标系与像素坐标系转换的中介。首先需要明确的是坐标系的原点和单位:(1)世界坐标系 Ow-XwYwZw:单位是米,m(2)相机坐标系 Oc-XcYcZc:光心为原点,单位是米,m(3)图像坐标系 O-xy:坐标原点为图像中心,单位是...原创 2019-09-02 22:27:08 · 1516 阅读 · 0 评论 -
伽罗华域下的伪随机序列图像编码(一)
最近看了一篇TPAMI文章Determining Both Surface Position and Orientation in Structured-Light-Based Sensing,是用伪随机序列编码图像,图像是这样的:最后利用该编码图像重构出来的结果是这样的 具体怎么编码呢?怎么得到最终的结果呢?今天先简单从下面三部分介绍:1,伪随机序列2,伽罗华域...原创 2019-03-28 21:39:19 · 2390 阅读 · 1 评论 -
最详细、最完整的相机标定讲解
相机标定详解最近做项目要用到标定,因为是小白,很多东西都不懂,于是查了一堆的博客,但没有一个博客能让我完全能看明白整个过程,绝大多数都讲的不全面,因此自己总结了一篇博客,给自己理一下思路,也能够帮助大家。(张正友标定的详细求解还未完全搞明白,后面再加)参考博客:相机标定(Camera calibration)原理、步骤(http://blog.csdn.net/lql0716/artic...翻译 2019-07-14 09:30:08 · 20280 阅读 · 3 评论 -
(独家原创)多步相移法解相位详细推导
话不多说,直接看推导过程!最后计算的结果少了一个负号,请看的时候注意一下。如果有疑问,请留言!原创 2019-07-26 19:56:37 · 15493 阅读 · 13 评论 -
(独家原创)多步相移法解相位详细推导(补充)
对于上一篇博文《多步相移法解相位详细推导》,最后一步推导没写,有同学说看不懂,需要具体过程,(这里求逆时求的是伪逆),在这里贴上:有疑问请留言或者QQ(857467352)联系。...原创 2019-08-14 21:25:51 · 5307 阅读 · 5 评论 -
二维伪随机序列结构光编码
如果一个序列,一方面它是可以预先确定的,并且是可以重复地生产和复制的;一方面它又具有某种随机序列的随机特性(即统计特性),我们便称这种序列为伪随机序列。因此可以说,伪随机序列是具有某种随机特性的确定的序列。它们是由移位寄存器产生确定序列,然而他们却具有某种随机序列的随机特性。因为同样具有随机特性,无法从一个已经产生的序列的特性中判断是真随机序列还是伪随机序列,只能根据序列的产生办法...原创 2019-08-15 10:09:59 · 2010 阅读 · 5 评论 -
格雷码+相移法的捕获图像解码详解与实现(C++)
DLP将格雷码图案投射到物体上,利用相机捕获被深度调制后的格雷码图案。相机拍摄的是 u,v 两个方向的系列照片,其中投射图案 u,v 方向均为9级格雷码图案,如下图:相机拍摄系列照片解码原理:格雷码向二进制码转换根据图示例子可知:格雷码向二进制码转换时:(1)保留二进制码的最高位(也就是二进制码最左边的一位)为格雷码的最高位(第1位);(2)第2位为二进制的第...原创 2019-08-24 15:43:33 · 10065 阅读 · 7 评论 -
基于单目视觉的三维重建算法综述(补充)
作者:SIGAI特邀作者陈泰红PDF地址:http://sigai.cn/paper_97.html个人观点:1、尽管SfM在计算机视觉取得显著成果并应用,但是大多数SfM和基于周围环境是静止这一假设,既相机是运动的,但是目标是静止的。当面对移动物体时,整体系统重建效果显著降低。2、传统SfM基于目标为刚体的假设。3、个人对3D重建算法不是深入,SfM也许没有vSLAM技术热点,...转载 2019-08-15 18:25:43 · 1677 阅读 · 0 评论 -
详解多频四步相移法投射图案生成(matlab源码)
该博文主要以12张三频率的四步相移光栅图像生成为例:关于四步相移以及多步相移法的解相可以参考我的另一篇博文的公式详细推导,在解相完成后即可进行相位展开。(独家原创)多步相移法解相位详细推导 https://blog.csdn.net/qq_15295565/article/details/97412222相移法原理已经清楚,多频外差进行解相的原理也清楚后,那我们如何下手去实现...原创 2019-08-16 17:29:15 · 22080 阅读 · 7 评论 -
多频外差法之三频四相的理论与实现(matlab)
在提取相位时,如果图像内的周期数仅为一个,则相对相位就是绝对相位,则求得的相位主值就是它的相位值。实际中,我们投射的光栅并不是一个周期,那么在整个测量的空间中就会求得多个相同的相位主值,这时就需要对包裹的相位值进行展开。相位包裹又是什么意思呢?相位包裹的主要原因是相移法解相时使用了反正切函数,用atan2函数,得到四个象限的反正切,所以计算的相位都是在(-pi,pi]之间,也就是被包裹...原创 2019-08-21 14:33:07 · 15241 阅读 · 49 评论 -
结构光之格雷码编码加相移算法详解与实现(多种编码程序)
格雷码+相移法既可以减少格雷码的编码位数,加快解码速度,也可以弥补单纯的相移法和格雷码法的对不连续位置难以重建的缺点。操作过程如下:采用格雷码与相移结合的时间编码方法,具体的编码方法为:首先向被测物投射一系列格雷码黑白条纹图案,其中具有相同编码的区域作为一个编码周期,然后再采用四步相移法,依次投射四幅相移图案,使得每个编码区域被进一步连续细分。但投射的格雷码图案和相移图案必须满足如下关系...原创 2019-08-22 14:32:38 · 14529 阅读 · 21 评论 -
结构光之解相位求深度信息方法总结
结构光利用相位信息进行三维重建,主要包括解相位和展开相位,利用展开的相位计算深度信息。解相位,也称为相位提取,主要包括相移法,傅里叶变换解相,卷积法解相。(1)相移法相移法主要是通过具有相移量的一组条纹图案来解相位,即需要已知有确定相位差的多幅光栅图像来获得相位,设为三个未知量,则需要最少三个已知相位的条纹图案来求解,所以对于相移法解相,也就是所说的三步相移,四步相移,...原创 2019-08-17 18:01:50 · 14440 阅读 · 22 评论 -
详解结构光中的鲁棒性像素分类
结构光三维建模的鲁棒像素分类 Robust Pixel Classification for 3D Modeling with Structured Light三维对象和场景建模是计算机图形学的重要组成部分。一种建模方法是将二进制模式投影到场景上,以获得对应关系并重建一个密集采样的三维模型。在这种结构光系统中,决定一个像素是否被投影仪直接照亮是解码图案的关键。本文介绍了一种鲁棒、高效、...原创 2019-08-28 15:15:38 · 2854 阅读 · 2 评论 -
单目结构光三维重建 多频外差单目重建
单目结构光三维重建基于结构光的重建包括了双目三维重建和单目三维重建,双目的重建方法主要采用双目立体视觉算法来匹配两幅图片的相位信息,可以参考我的多频外差双目重建,这里不做介绍了。主要还是介绍下我做的单目三维重建,当然结构光采用的方法还是基于多频外差的方法。传统的单目算法是将投影仪设备当做一个反向相机来处理的,其实质还是双目的立体匹配方法。这种方法缺点是投影仪的畸变大精度不高,而且标定过程也比较...转载 2019-04-07 23:38:23 · 4248 阅读 · 3 评论