几种控制小结

前馈控制：

前馈控制是根据扰动或者给定值的变化，按补偿原理来工作的控制系统。其特点是当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。

前馈控制的条件：

1. 扰动可测但不可控
2. 变化频繁且变化幅度大的扰动
3. 扰动对被控变量的影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程控制精度要求又十分严格的情况

前馈控制的效果：

系统增加前馈和未增加前馈时，传递函数的分母是相同的，即两传递函数的极点是相同的。因此，增加前馈控制不会影响系统的稳定性，却可以在不改变原系统参数和结构的情况下，大大提高系统的稳态精度，动态性能也比较容易得到保证。

ADRC韩京清指出PID的缺点：

1. 误差 $e=v-y$不合理，输入有跳变，但输出变化有惯性，让缓慢变量跟踪跳变变量不合理；
2. 微分$\frac{de}{dt}$不合理，近似微分放大噪声；
3. 线性组合ＰＩＤ不一定是最优的；
4. 积分使得闭环迟钝，还容易引起饱和。

$H\infty$控制：

$H\infty$控制是对传递函数增益大小的一个度量指标。简单说就是一个系统的输入输出的放大倍数。$H\infty$控制就是抑制从噪声到期望输出之间的传递函数的增益，从而使得噪声对结果的影响最小化。

鲁棒$H\infty$控制：

指的是当系统参数在一定范围内摄动时，系统可用一族传递函数描述，称为传递函数集。其输入输出增之也非固定值，但我们可以选择其中最大的增益作为该函数集的增益。

几种滤波关系：

state estimator	Model	Assumed distribution	computational cost
Kalman filter	Linear	Gaussian	Low
Extented Kalman filter	locally linear	Gaussian	Low(if the Jacobians need to be computed analytically) Medium(if the Jacobians can be computed numerically)
UKF	Nonlinear	Gaussian	Medium
Particle Filter	nonlinear	non-Gaussian	High