C++
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Chasing中的小强
自信悠然,不争,不端,实事求是
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ros中的message filters时间同步--> 用于image和imu的结合
ros message filter时间同步历程转载 2022-12-21 22:08:18 · 756 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot-Mocap转换解析
针对小直升机在optitrack移植过程中出现的两个Bug进行解析:1)高度的控制如何实现,在直升机中,存在油门和总螺距的一起联动问题。2)在切换的瞬间,会有一个大的偏差,需要查看log并想办法修复这个问题.问题1) 解答:在loiter模式下, 摇杆的位置对应的是给定的target_climb_rate, 详见代码如下:对应语句为target_climb_rate = get_pilot_desired_climb_rate(channel_throttle->get_control_原创 2021-11-28 20:16:22 · 396 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot之遥控器数据读取
写在前面的话:近日,有小伙伴反应在dronekit中采用channel.override没有效果,因此抽个空看了一下ardupilot代码中遥控器的读取代码。首先,遥控器的读取在copter.cpp中完成, 如下图所示:可见读取的频率为100Hz, 接着跳转进去,可以得到:再次进行跳转可得:跳转update()函数进去这个地方需要说明一下:上图画圈的地方可以看出 radio_in 来自2个地方: 1. 从mavlink消息中传送进来, 2. 从后端接口读取;下面箭头的函数则负责将 ra原创 2021-07-03 18:07:27 · 1528 阅读 · 1 评论 -
进程间通信的实现(C++,python, 以及C++与python之间的通信)
进程间的通信可以采用 管道, 消息队列,共享内存,信号量,套接字本次尝试采用套接字的形式实现不同进程之间的数据交互python 的socket实现(Tcp形式)服务端, 采用tcp的形式完成数据的交互import socketsend_data = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)send_data.bind(('127.0.0.1',5000))send_data.listen(5)conn,address =原创 2021-06-27 20:40:23 · 3171 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot 添加自定义调节参数
实际变成操作中,需要对ardupilot代码进行修改并添加对应的调试参数,这样,可以通过地面站很方便的进行修改参数。原创 2021-06-23 14:53:23 · 1911 阅读 · 0 评论 -
文本文件的读写 template, C++ , Python版本
首先是C++的版本,完成对txt文件的读写操作* 读文件三大类 : (1)ofstream : 写文件 (2)ifstream : 读文件 (3)fsream : 读写文件1 文本文件1 写文件步骤:(1)包含头文件 #include < fstream > (2)创建流对象 ofstream ofs(3)打开文件 ofs.open (“文件路径” ,打开方式) (4)写数据 ofs <<“写入数据”(5)关闭文件 ofs.close()文件的写操作,可以说是原创 2021-06-11 10:04:39 · 1551 阅读 · 1 评论 -
C++学习--侯捷,黑马
C++ STL 六大板块容器分配器算法迭代器适配器仿函式vector<int, allocator>其中尖括号表示模板vector.begin() 表示容器中的第一个元素,而vector.end()表示容器中的最后一个元素的后面一个位置。称为前闭后开区间容器 结构与分类序列容器关联容器...原创 2020-10-30 19:15:39 · 4109 阅读 · 0 评论