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业精于勤荒于嬉,行成于思毁于随
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世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
一、四个坐标系简介和转换相机模型为以后一切标定算法的关键,只有这边有相当透彻的理解,对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间,几乎每天都重复看几遍,最终才会明白其推导过程。 我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系:像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标第(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw),在每一篇介绍相转载 2017-11-02 20:50:51 · 1108 阅读 · 0 评论 -
双目测距基本原理:
双目测距基本原理:如图,P是待测物体上的某一点,OR与OT分别是两个相机的光心,点P在两个相机感光器上的成像点分别为P和P’(相机的成像平面经过旋转后放在了镜头前方),f为相机焦距,B为两相机中心距,Z为我们想求得的深度信息,设点P到点P’的距离为dis,则: 根据相似三角形原理: 可得: 公式中,焦距f和摄像头中心距B可通转载 2017-11-02 16:06:13 · 875 阅读 · 0 评论 -
双目视觉下空间坐标计算/双目测距
摄像机矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成,对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵。内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数(1)其中,fx,fy为焦距,一般情况下,二者相等,x0、y0为主点坐标(相对于成像平面),s为坐标轴倾斜参数,理想情况下为0 外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1,它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系,旋转矩阵描述了世转载 2017-11-04 12:34:01 · 8368 阅读 · 3 评论 -
相机标定
http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043标定实例 一.总体原理:摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系:世界坐标系;相机坐标系;成像平面坐标系;像素坐标系[2]一般来说,标定的过程分为两个部转载 2017-11-30 10:16:48 · 425 阅读 · 0 评论 -
基于OpenCV下---多红外目标检测、跟踪、质心坐标提取、跟踪目标排序
1、源代码[html] view plain copy #include "stdafx.h" #include iostream> #include opencv2/core/core.hpp> #include opencv/cv.hpp> #include opencv2/highgui/highgui.hpp> #include time.h>转载 2017-11-24 21:03:09 · 1831 阅读 · 1 评论