006.合宙ESP32-C3+蓝牙调试器通过BLE发送接收数据教程

合宙ESP32-C3+蓝牙调试器通过BLE发送接收数据教程

一、问题提出

在平衡小车制作过程中，需要对KP/KD/KSP/KSI等PID系数进行调试，而平衡小车无法通过USB等进行有线调试，而ESP32-C3自带蓝牙+WIFI，使用WIFI比较吃算力，故选择通过蓝牙进行调参，同时能够将Angle/Encoder/PWM等数据回传至手机端进行查看。

二、合宙ESP32-C3自带蓝牙分析

前期通过查找资料，发现合宙ESP32-C3自带蓝牙不是经典蓝牙，无法使用BluetoothSerial.h进行编程，只能通过低功耗BLE使用蓝牙。
下面为需要用到的库，PIO环境自带，无需下载。

#include <BLEDevice.h>
#include <BLEServer.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLE2902.h>

具体原理，没有理解明白，不在赘述。

三、蓝牙调试器分析

蓝牙调试器有3种模式，分别为对话模式、专业调试、按钮控制
需要特别注意的是其通信设置，也就是通信协议。

数据包结构为

包头	数据	校验和	包尾
1字节	bool为1字节	1字节	1字节
0xA5			0x5A

四、代码框架

/*********************头文件*********************/
#include <Arduino.h>
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEServer.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLE2902.h>
/************************************************/

/********************基本设置********************/
/**/    hw_timer_t *timer=NULL;
/**/    void BClock_Init(int duty_ms);
/**/    static void IRAM_ATTR Timer0_CallBack(void);  //以上为定时器
/**/    void Short2Byte(short i,uint8_t *byte);
/**/    void Int2Byte(int i,uint8_t *byte);
/**/    void Float2Byte(float f,uint8_t *byte);       //以上为数据类型转BYTE
/************************************************/

#define Step1_BlueTooth 1

/*********************蓝牙BLE********************/    
/**/#if Step1_BlueTooth
/**/    BLEServer *pServer = NULL;
/**/    BLECharacteristic * pTxCharacteristic;
/**/    bool deviceConnected = false;
/**/    bool oldDeviceConnected = false;
/**/    uint8_t txValue = 0;
/**/    #define SERVICE_UUID           "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" // UART service UUID
/**/    #define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
/**/    #define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
/**/    class MyServerCallbacks: public BLEServerCallbacks 
/**/    {
   
/**/        void onConnect(BLEServer* pServer) 
/**/        {
   
/**/            deviceConnected = true;